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电线除冰机器人机构分析与设计 　　摘 要：文章以电线除冰为目的，能够在不停电的环境下，沿高压输电线路自主行走，并除去电线上附着的冰块，避免出现因电线附冰而导致的铁塔倒塌的情况，进行机器设计及运动仿真研究。保持输电的稳定，并最大程度地减少工人的作业强度，保证人身安全。 　　关键词：除冰；自主行走；运动仿真 　　【中图分类号】TP242 　　当前全球气候变化异常，冻雨天气也是时常有可能发生。由于建造的有些高压输电设施在设计时并没有考虑严重恶劣天气的影响，不能保证有足够的强度，因此，利用电线除冰机器人除去附着的冰块，来弥补输电设施的强度不足问题，是一种可行的方法。 　　1 功能分析 　　机器人的总功能由以下几个功能单元组成： 　　（1）能在架空高压线上以期望的速度平稳爬行；根据实际线路的要求，在线行走速度为1m/s。 　　（2）能除去附着在电线上的冰块，行走一次至少除去一半以上的附冰。 　　（3）能够跨越高压线路上的防震锤、线夹、绝缘子、线塔和跳线等障碍。 　　（4）具有一定的爬坡能力；根据输电线路的实际情况，其最大坡度出现在山谷到山顶两塔杆之间，坡度为55°。但是由于杆塔附近跳线与耐张线夹之间角度要大于此值，因此确定机器人的最大爬坡角度为75°。 　　（5）在故障情况下有可靠的自保安措施，防止机器人摔落。提供足够的空间安装携带电源等。 　　机器人功能目标的约束条