一种求取开环实数零、极点对应的入射角和出射角的方法.pdfVIP

第27卷第6期 黄 冈 师 范 学 院 学 报 Vo1．27 No．6 2007年12月 Journal of Huanggang Normal University Dec．2007 一 种求取开环实数零、极点对应的入射角和出射角的方法 谢 伟，雷学堂，吴东升 (黄冈师范学院物理科学与技术系，湖北 黄州438000) 摘 要 针对自动控制原理中根轨迹入射角和出射角公式不能用于实数极点和零点的局限 性，提出了如何求实数极点和零点的入射角和出射角的公式，说明了应用中要注意的问题，并 给出了应用实例。 关键词 实数极点；实数零点；根轨迹；出射角；入射角 中图分类号 TP13 文献标识码 A 文章编号 1003—8078(2007)06—0063—03 A method to obtain the angles of depature and arrival for real zero and real pole of open loop XIE Wei，LEI Xue—tang，WU Dong—sheng (College of Physical Science and Technology，Huanggang Normal University，Huangzhou 438000，Hubei，China) Abstract Considering the limitations that the root locus angle of arrival and angle of departure can’t be used in real pole and real zero in automatic control theory，the formulas about the angle of arrival and angle of departure of real pole and real zero are proposed，and some questions in application is illustrated．One example is given． Key words real pole；real zero；roots locus；angle of departure；angle of arrival 1问题的提出 在《自动控制原理》中讲授绘制180。根轨迹的基本法则中有这么一条法则：某些控制系统存在共轭 的开环复数零点或极点。在共轭开环复数极点上，根轨迹的切线方向与S平面正实轴之间的夹角，称为 根轨迹的出射角(或起始角)；在共轭开环复数零点上，根轨迹的切线方向与S平面正实轴之间的夹角， 称为根轨迹的入射角(或终止角)。根轨迹的出射角和入射角，可由根轨迹的幅角方程求出。【 设系统存在一对共轭开环复数极点尸 和尸 + 。则在尸 和尸 + 上根轨迹的出射角分别为 l一 一 180。(2K+1)+∑ (尸 一z，)一∑ (尸，一尸 )， Oz, + 一一0i (1) i 1 』 J：： 设系统存在一对共轭开环复数零点Z 和Z +。。则在Z 和2 +。上根轨迹的入射角分别为 ，” ：180。(2K+1)+∑ (z 一z )一∑ (z，一Pi)， z +l：一 ， (2)