轮式机器人寻迹使用传感器研究.pdfVIP

现代商贸工业 第2O卷第2期 Modern Business Trade Industry 2008年 2月 轮式机器人寻迹使用传感器研究 程星晶 张 明。 张景川 (1．贵州大学，贵州贵阳550003；2．枣庄科技职业学院，山东枣庄277500) 摘 要：结合实验室研究项目，针对轮式机器人寻迹问题进一步做了探讨。主要从使用红外传感器的个数方面的进行 讨论，分析了机器人轮式机器人的传感器的安装、编程思想以及转向方案的工作原理和特点，并做了进一步的阐述。 关键词：红外传感器 ；寻迹机器人；红外探测法 中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1672—3198(2008)02—0297—02 1 引言 素。如果直接用发射和接收管进行测量将因为干扰产生错 机器人是 21世纪技术前沿课题，随着科学技术的发 误信号，采用对反射光强进行测量的方法可以提高系统的 展，机器人在社会各领域的作用越来越大。对机器人的研 可靠性和准确性。 究已成为热门课题。智能寻迹机器人是一种被广泛研究的 机器人，而且国内外都有许多重要的比赛。它是在给定的 区域内延着轨迹完成对各个目标点的访问。其主要指标是 速度和顺利完成访问得分点的能力。智能寻迹机器人涉及 到传感器技术，单片机控制、信号处理、电机驱动、人工智 能、驱动电源的设计等诸多领域。本文描述的智能寻迹机 器人采用的是双龙公司的单片机，利用红外传感器感知外 界信号、光电编码器和C语言编程控制寻线行走姿态。 图1 红外传感器电图 2 红外传感器概述 3 机器人轮式机器人寻迹的思想 红外传感器的测量原理是将发射信号经调制后送红外 这里的寻迹是指机器人轮式机器人在白色地板上沿着 管发射，光敏管接收调制的红外信号。用红外发射管和接 黑线行走，通常采用的方法是红外探测法。红外探测法，即 收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外 利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的 线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收 特点，在轮式机器人行驶过程中不断地向地面发射红外光， 管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平， 当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在 若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电 轮式机器人上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸 平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求， 收，轮式机器人上的接收管接收不到红外光。单片机就是 但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此对试验 否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和轮式 的环境要求较高。但光的反射受到多种因素的影响，如反 机器人的行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大 射表面的形状、颜色、光洁度，日光、日光灯照射等不确定因 不应超过 3cm。 钡长石相和莫来石相较少，冈0玉相增多，各相含量的变化必 的发育和空间网络结构的形成以及各相问的均匀分布。但 然导致体积密度的变化。 是温度不能过高，选择在1500X2～1550X2为宜。 3 小结 参考文献 (1)莫来石棒晶主要来源于煤矸石的分解，在800℃左 右开始成核，在以后的烧结过程中，莫来石在液相的诱导 El3 Kuo—Tong Lee，Studies of hexacelsian and celsian barium alumi— 下，发育长大；钡长石的生成是在 1000℃左右碳酸钡和二氧 nosilicates，[The Doctor Paper3，The University of Texax at Ar— lington，1998， 化硅或氧化铝反应生成硅酸钡或铝酸钡，接着在1200X2左 Ez3陆佩文，无机材料科