天津大学812 自动控制原理课件 第6章 线性系统的校正方法.ppt

第六章 线性系统的校正方法 校正：在控制系统中，加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，从而使系统满足给定性能指标。 6-1 系统的设计与校正问题 系统设计与校正的基本流程： 一、性能指标 时域指标：超调量 调节时间 稳态误差 阻尼比 峰值时间 等。 频域指标：相角裕度 、幅值裕度 、截止频率 、谐振峰值 、闭环带宽 、静态误差系数 等。 时域指标和频域指标之间可用经验公式进行转换。 二、系统带宽及相角裕度的选择 系统带宽：系统带宽 越大则系统的响应速度越快，系统复现输入信号的能力越强。但由于系统总会受到各种噪声的干扰，系统的带宽越大，拾取噪声的能力越强，因此 不能太大。在实际应用中，应根据系统输入信号的带宽（设为 ）和影响系统的噪声频带（设为 ）确定目标系统的带宽，一般取 且让噪声频带 处于 之外， 如不能满足，则需采用降噪措施。 相角裕度：从减小系统噪声干扰角度看，希望目标系统的闭环幅频曲线在带宽处快速下降，则要求开环幅频特性在截止频率处具有大的下降斜率，即要求以-40dB/dec穿越0dB线。另一方面，为保证系统具有较高的稳定性，则要求系统有较大的相角裕度，同时，考虑到系统参数可能发生变化，则要求在截止频率附近，相频曲线不能变化过快，为此开环幅频曲线应以-20dB/dec穿越0dB线，且占有足够宽的频带。在实际应用中，取 ，开环幅频曲线-20dB/dec穿越0dB线。 目标系统开环幅频曲线的期望形式如图所示 图中以-20dB/dec穿越0dB线的线段所 对应的频带称为系统中频区；从0频到 中频区之间的频带称为低频区；中频 区以上的频率范围称为高频区。一般 要求中频区占据较大范围，以便提高 系统的相角裕度和稳定性。高频区的 幅频特性应以较大斜率下降（ ）。 在低频区，要求对数幅频曲线的幅值足 够大，提高系统的稳态性能。 三、校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式，校正方式可分为：串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。 常用校正方式：串联校正和反馈校正。 串联校正：串接于系统的前向通道中。一般接于误差测量点之后和被控对象之前。 反馈校正：接在系统局部反馈通路之中。 前馈校正（顺馈校正）：在主反馈回路之外，参考输入或扰动信号通过顺馈装置对系统的输出进行开环控制。特点：前馈校正装置的输入为参考输入或扰动信号；如图所示，图a中，参考输入先经前馈校正装置再送入闭环回路。图b为按扰动进行前馈校正的开环控制系统。（前馈校正装置的加入不影响原系统稳定性） 复合校正：在反馈控制回路中，附加前馈校正通道。如图所示。 图a为按扰动补偿的复合校正系统，图b为按输入补偿的复合控制系统。 6-2 常用校正装置及其特性 一、无源校正网络 1、无源超前网络 电路原理如图所示，设输入信号源的 内阻为0，输出端的负载阻抗为无穷大， 则有： 式中 ， 称为分度系数， 称为时间常数。显然有 ，因此无源超前网络的增益小于1，如果采用串联校正，则整个系统的开环增益要下降 倍，实际应用时需提高放大环节的增益加以补偿。 由一个惯性环节和一个一阶微分环节组成，一阶微分环节的交接频率小于惯 性环节的交接频率。 对应的对数幅频、相频曲线如图所示。 的幅频特性： 当 时， ； 当 时， 当 时， 在 区间，幅频特性以20dB/dec上升。 相频特性： 由于 ，则恒有 ，因此环节输出信号比输入信号相角超前。 相频为单峰曲线，得最大超前相角处的角频率 （为两交接频率的几何平均值） 最大超前相角： 有 最大超前相角仅与分度系数 有关， 越大 越大。 最大相角频率 处对数幅频值： 采用超前网络进行串联校正时，主要利用超前网络的相角超前作用，为达到 高效校正目的，应使校正后系统的截止频率与超前校正环节的最大超前相角 频率相等。 2、无源迟后网络 电路