- 1、本文档共35页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
天津大学812 自动控制原理课件 第6章 线性系统的校正方法
第六章 线性系统的校正方法 校正:在控制系统中,加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置,从而使系统满足给定性能指标。 6-1 系统的设计与校正问题 系统设计与校正的基本流程: 一、性能指标 时域指标:超调量 调节时间 稳态误差 阻尼比 峰值时间 等。 频域指标:相角裕度 、幅值裕度 、截止频率 、谐振峰值 、闭环带宽 、静态误差系数 等。 时域指标和频域指标之间可用经验公式进行转换。 二、系统带宽及相角裕度的选择 系统带宽:系统带宽 越大则系统的响应速度越快,系统复现输入信号的能力越强。但由于系统总会受到各种噪声的干扰,系统的带宽越大,拾取噪声的能力越强,因此 不能太大。在实际应用中,应根据系统输入信号的带宽(设为 )和影响系统的噪声频带(设为 )确定目标系统的带宽,一般取 且让噪声频带 处于 之外, 如不能满足,则需采用降噪措施。 相角裕度:从减小系统噪声干扰角度看,希望目标系统的闭环幅频曲线在带宽处快速下降,则要求开环幅频特性在截止频率处具有大的下降斜率,即要求以-40dB/dec穿越0dB线。另一方面,为保证系统具有较高的稳定性,则要求系统有较大的相角裕度,同时,考虑到系统参数可能发生变化,则要求在截止频率附近,相频曲线不能变化过快,为此开环幅频曲线应以-20dB/dec穿越0dB线,且占有足够宽的频带。在实际应用中,取 ,开环幅频曲线-20dB/dec穿越0dB线。 目标系统开环幅频曲线的期望形式如图所示 图中以-20dB/dec穿越0dB线的线段所 对应的频带称为系统中频区;从0频到 中频区之间的频带称为低频区;中频 区以上的频率范围称为高频区。一般 要求中频区占据较大范围,以便提高 系统的相角裕度和稳定性。高频区的 幅频特性应以较大斜率下降( )。 在低频区,要求对数幅频曲线的幅值足 够大,提高系统的稳态性能。 三、校正方式 按照校正装置在系统中的连接方式,校正方式可分为:串联校正、反馈校正、前馈校正和复合校正。 常用校正方式:串联校正和反馈校正。 串联校正:串接于系统的前向通道中。一般接于误差测量点之后和被控对象之前。 反馈校正:接在系统局部反馈通路之中。 前馈校正(顺馈校正):在主反馈回路之外,参考输入或扰动信号通过顺馈装置对系统的输出进行开环控制。特点:前馈校正装置的输入为参考输入或扰动信号;如图所示,图a中,参考输入先经前馈校正装置再送入闭环回路。图b为按扰动进行前馈校正的开环控制系统。(前馈校正装置的加入不影响原系统稳定性) 复合校正:在反馈控制回路中,附加前馈校正通道。如图所示。 图a为按扰动补偿的复合校正系统,图b为按输入补偿的复合控制系统。 6-2 常用校正装置及其特性 一、无源校正网络 1、无源超前网络 电路原理如图所示,设输入信号源的 内阻为0,输出端的负载阻抗为无穷大, 则有: 式中 , 称为分度系数, 称为时间常数。显然有 ,因此无源超前网络的增益小于1,如果采用串联校正,则整个系统的开环增益要下降 倍,实际应用时需提高放大环节的增益加以补偿。 由一个惯性环节和一个一阶微分环节组成,一阶微分环节的交接频率小于惯 性环节的交接频率。 对应的对数幅频、相频曲线如图所示。 的幅频特性: 当 时, ; 当 时, 当 时, 在 区间,幅频特性以20dB/dec上升。 相频特性: 由于 ,则恒有 ,因此环节输出信号比输入信号相角超前。 相频为单峰曲线,得最大超前相角处的角频率 (为两交接频率的几何平均值) 最大超前相角: 有 最大超前相角仅与分度系数 有关, 越大 越大。 最大相角频率 处对数幅频值: 采用超前网络进行串联校正时,主要利用超前网络的相角超前作用,为达到 高效校正目的,应使校正后系统的截止频率与超前校正环节的最大超前相角 频率相等。 2、无源迟后网络 电路
文档评论(0)