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自走車 精簡報告 學制/班級 : 二年制/晶片四甲 指導老師 : 黎靖 老師 學生學號/姓名 :吳敏達 孫翊喬 洪崇哲 繳交年月: 100年 6月 摘要 由於近年來科技越來越發達，任何事情都講求效率，許多新的產品都趨向於自動化的控制，我們做自走車的目的，也是跟隨著時代的潮流，希望以後可以設計一台自動化且無人控制的自走車，然而我們做的自走車整合了感測電路、PIC16F877系列、組合語言的程式和一些基本零組件所組合而成，使車子透過身上光感測器而偵測地面上的黑色膠帶，然而我們做自走車其主要目的是取代人力資源，可以取代人力，自己感測路線上路，也希望被廣泛的應用在各方面上。 一、前言 在這個科技發達的時代大家都想節省成本節省人力講求高效率強調自動化，然而現在許多工作都被電腦和機器來工作，人力漸漸的被取代。然而我選定自走車為專題題目是因為想研究自動化相關實驗而且都有做過(自走車經歷，但都是自己焊接而成自走車)，所以藉這個再次製作自走車機會來學會如何做寫控制自走車的組合語言程式，還有如何用燒錄組合語言的燒錄器，還有電路方面的如何用Portel 99設計電路，電路板線路如何佈線到達最佳化，如何用雕刻機來雕刻出自走車的車身……等等，所以藉由這個再次製作自走車的機會來熟練的使用這些工具。 二、系統架構 可分為大致上可分為硬體及軟體兩部份: 1.硬體部分:可分為自走車控制電路馬達驅動電路、CNY70光感測器電路、自走車配件。 2.軟體部分:可分為MPLAB及Portel99兩種。 2.1、硬體架構 自走車硬體架構圖: 圖1:自走車硬體架構圖。 1.紅外線感測器 2.PIC16F877單晶片 3.馬達驅動器TOSHIBA TA7291 4.左＆右直流馬達 5.電池座 2.2、軟體架構 自走車軟體架構圖: 圖2:自走車軟體架構圖。 三、製作方法 這次專題研究[自走車]電路包含光感測器電路、、 圖3:本專題所用之主電路圖。　　　　　　　圖4:此為主電路之實作圖。 此硬體的主要元件分為控制部分與感測部分以及驅動馬達部份,控制部份所使用之IC為Microchip所出產的產品PIC16F877，這塊單晶片的優點是可以重複的燒錄程式，並且內建ICD(In Circuit Debug)功能，可以讓使用者直接在單晶片電路或產品上，進行「暫停微處理器執行」、「觀看暫存器內容」，讓使用者能快速地進行程式除錯。 圖5為IC之40根接腳圖，其ROM的容量總共是8K words，以2K為一個page，區分為四個pages；內部RAM總共為512個位元組(00f~1FFh)，以128個位元組為一個Bank，共區分為四個Bank。 圖5:為IC之40根接腳 圖6為CNY-70感測電路圖，感測部分使用的是5顆CNY-70，CNY-70 圖6:CNY-70感測電路圖。 圖7:CNY-70感測電路實作圖。 　　程式開始-出值設定:輸出入I/O設定-判斷程式開始-測試中間感測器是否感應到黑線{(有感應到)車子前進，左右馬達正轉}；沒有感應到-測試右邊感測器是否感應到黑線{(有感應到)車子左轉,左馬達正轉}；沒有感應到-測試左邊感測器是否感應到黑線{(有感應到)車子右轉,右馬達正轉}-沒有感應到，檢查CNY-70是否超出黑線-檢查完畢返回程式開始。 圖8為程式設計流程圖 控制過程：1.首先由感測板接收到發出的信號。 2.接著經過PIC16F877後。 3.最後再由馬達板驅動馬達，使馬達轉動。 4.可改變程式碼達到自己所想要的行進方。 四、結果與討論 執行進度甘圖（Gantt Chart）： 日期 工作概述 99/04~99/05 與指導教授擬定專題之題目 全體隊員 99/05~99/06 資料查詢相關之作品、 99/06~99/07 材料採買並了解其用途、 吳敏達、孫翊喬 99/07~99/08 以麵包板進行電路測試