山东建筑大学《理论力学》虚位移原理1.pptVIP

内 容 提 要 14-1-1.约束的分类 约束的定义 双面约束与单面约束 定常约束与非定常约束 完整约束与非完整约束 14补充.自由度与广义坐标 自由度 广义坐标 14-1-2.虚位移 14-1-3虚功 14-1-4.理想约束 理想约束的定义 光滑接触面 连接两刚体的光滑铰链 连接两质点的无住重刚杆 * 虚位移原理 教案2005.5.26 14-1-1.约束. 1. 约束及其分类 当质点或质点系中的某些质点运动时,受到某些事先 给定的几何上或运动学上的限制条件,这些限制条件称为质点或质点系的约束。 (1) 几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束。 限制质点或质点系运动情况的运动学条件，称为运动约束。 C 例14-1. 圆盘C在粗糙的平面上作纯滚动。 y = R表示圆盘C受到几何上的 限制。 vc = R?表示圆盘C受到运动学上的限制。 约束是指事先给定的限制条件。 它与作用力, 起始条件以及运动的其他条件无关。 受有约束的质点系为非自由质点系. 约束加于质点或质点系的限制条件,可以利用几何学和运动学知识,写成具体的数学表达式 , 这样的数学表达式称为约束方程. 例14-2. 曲柄连杆机构的 约束方程为: x12 + y12 = r2 (x1 - x2)2 + y12 = l 2