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第21卷第2期 振 动 工 程 学 报 Vol_21 No．2 2008年4月 Journal of Vibration Engineering Apr．2008 基于LMI的结构振动鲁棒H∞控制 李文章 ，吴凌尧 ，郭 雷 (1．东南大学自动化学院，江苏南京210096；2．北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100083) 摘要：针对含有非线性环节与外部激励干扰的结构系统，提出了一种新型的基于LMI的鲁棒H。。振动主动控制算 法。首先根据建筑结构动力学原理，建立了包含非线性不确定性的结构系统状态空间模型。然后基于动态输出反馈 和线性矩阵不等式处理方法给出了鲁棒主动控制算法，可同时保证系统对模型参数摄动、控制器变化及干扰激励的 鲁棒性。在EI Centro地震波作用下，对一个4自由度结构模型进行仿真，验证了该方法的有效性和较强的鲁棒性。 关键词：结构系统；H。。控制；非线性不确定性}线性矩阵不等式 中图分类号：TU3l1．3；P315．3 文献标识码：A 文章编号：1004—4523(2OO8)O2—0157-05 已有方法的另一个不足是有关控制器的饱和性 引 言 和脆弱性。当应用一个最优控制时，控制器的增益可 能会非常高以至于超出物理变量允许的上界(例如 近3O年来，由于结构振动主动控制相对于传统的 结构系统中的最大速率)。另外，控制器的扰动也可 被动控制技术具有控制效果好、精度高、能够有效处理 能导致传统方法的失效。 外部干扰等诸多优点，存在巨大的工程应用价值，因此 出于以上考虑，本文所述结构系统振动控制包 该领域的研究得到了国内外学者的广泛关注[1]。 括三个方面：第一，同时考虑质量矩阵、阻尼矩阵、刚 到目前为止，振动主动控制技术已发展了多种 度矩阵和输入矩阵中的非线性不确定性，且不要求 设计方法，如极点配置法，最优控制法，独立模态控 满足匹配条件。特别地，转化为一类不确定中立系统 制法，预测控制法及自适应控制法等，这些方法为振 描述来直接处理质量矩阵中的不确定性，以避免常 动主动控制的实现奠定了基础[2]。但是这些控制算 用的包含在质量矩阵逆中的扰动描述。第二，引入不 法的共同问题是在控制力实现时未考虑结构的非线 确定控制器输入矩阵以解决控制器的脆弱性问题， 性不确定性影响。在实际系统中，由于模型误差、材料 并通过调节参考输出权值矩阵以避免控制器增益饱 变形、部件非线性和加载环境变化等所引起的结构不 和。第三，为了避免因状态信息的缺乏而给实际应用 确定性广泛存在，研究表明这种模型扰动和外部干扰 带来困难，采用基于动态输出反馈的结构振动鲁棒 会影响甚至破坏结构系统的稳定性和其他性能。 主动控制。 为了消除外界干扰和抑制控制器扰动，已经提 出了一些可行鲁棒控制策略，但仍存在着一些问题。 1 问题描述 文献[3，4]在建模过程中系数矩阵不确定性是以逆 质量矩阵包含的形式出现，从而导致不确定性描述 考虑如下非线性不确定性的结构系统 的不自然，不直接，并使得控制器设计复杂化。在文 Md(t)-t- ( (￡))-t-Cd(t)-t-fc( (￡))+ 献[5-i中提出了一种避开质量矩阵逆直接考察质量、 Kd(t)-t-／ ( (￡))一 B (￡)-t-／ ( (￡))-t- 阻尼和刚度矩阵不确定性的H 控制方法，但该方法