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恰普雷金系统相对运动的稳定性.pdf
3 1 1 Vo.l31 No.1
2 0 1 0 1 ACTAARMAMENTARII Jan. 2010
恰普雷金系统相对运动的稳定性
张毅
( , 2 150 11)
:研究了恰普雷金非完整系统相对运动的稳定性。建立了恰普雷金系统相对运动的 2种
形式的受扰运动微分方程; 出了系统的能量变化方程, 并基于能量变化方程构建李雅普诺夫函
数;得到了恰普雷金非完整系统相对运动的 一个稳定性判据。基于李雅普诺夫 一次近似稳定性理
论, 研究了恰普雷金非完整系统相对运动的 一次近似的稳定性。文末举例说明结果的应用。
:分析力学;非完整系统;运动稳定性;相对运动;扰动方程;能量变化方程
:O316 :A :1000 -1093 (2010 )01-0058-05
StabilityofRelatieMotionforChaplyginsSystems
ZHANGYi
(CollegeofCiilEngineering, SuzhouUniersityofScienceandTechnology, Suzhou215011, Jiangsu, China)
Abstrac:tThestabilityofrelatiemotionforChaplyginsnonholonomicsystemswasstudied.Twoforms
ofdisturbeddifferentialequationsofmotionofthesystemswereestablished; theequationofariationof
energyofthesystemswhichisusedtoconstructtheLiapunosfunctionwasdeduced;acriterionofthesta-
bilityofrelatiemotionfortheChaplyginsnonholonomicsystemswasobtained.Thestabilityoffirstap-
proxmiationoftheChaplyginsnonholonomicsystemsinrelatiemotionwasstudiedbyusingtheLiapunos
firstapproxmiationtheory.Someexamplesweregientoillustratetheapplicationoftheresult.s
Keywords:analyticalmechanic;snonholonomicsystem;stabilityofmotion;relatiemotion;disturbed
equation;equationofariationofenergy
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:2009 -08
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