果蔬采摘机械臂结构设计与性能测试!.pdfVIP

第7卷第2期 农业 工 程 V01．7NO．2 2017年3月 AgriculturalEngineering Mar2017 果蔬采摘机械臂结构设计与性能测试 王丽丽1一，范晋伟1，赵博2，韦崇峰2，孙小文2，胡小安2 (1．北京工业大学机械工程及应用电子技术学院，北京100124； 2．中国农业机械化科学研究院土壤植物机器系统技术国家重点实验室，北京100083) 摘要：针对作业空间较小的大棚果蔬采摘环境，研制了串联式4自由度关节型果蔬采摘机械臂。采用SolidWorks建 立了机械臂的3维模型，在拉格朗日法建立动力学分析模型的基础上，利用ANSYS和ADAMS分析软件，对机械臂进 8MPa，最大形变为 行静态结构分析和运动学、动力学仿真分析。静力学仿真结果表明，机械臂的最大应力为8．18l 11 0．000329m，结构设计合理，强度符合要求；运动学仿真结果表明，机械臂可以精确到达目标位置，运动过程平 稳；动力学仿真结果表明，各关节的最大力矩均在安全合理的范围。为进一步验证设计的合理性，对研制的果蔬采摘 机械臂进行了性能测试，结果表明机械臂定位精度最大误差士2．5mm，平均误差4-1．1mm，带载能力3kg，机械臂 运动平稳，可以满足果蔬采摘作业要求。 关键词：机械臂；拉格朗日法；静力学；运动学；动力学；果蔬采摘 中图分类号：TP241．3文献标识码：A 文章编号：2095—1795(2017)02—0107—07 StructuralandPerformanceTestofFruitand Design VegetablePickingManipulator Xiaoan2 Lilil一，FanJinweil，ZhaoB02，Wei Xiaowen2，Hu Wang Chongfen92，Sun Mechanical and Electronics of Applied UniversityofTechnology， (J．College Engineering Technology，Be彬ng 2．State Soil—Plant—Machine 100124，China； Laboratory System of Bering Key of Technology，ChineseAcademy Mechanization 100083，China) Agricultural Sciences，BeOing 4一DOFforfruitand was atsmall articulated with Abstract：Anmanipulator vegetablepickingdevelopedaiming harvestingspace of modelof wasestablishedSolidWorks