一种基于状态相关因子的抗差自适应滤波算法.PDF

一 种基 于状态 相 关 因 子 的 抗 差 自 适 应 滤 波算 法 一种基于状态相关 因子 的抗差 自 适应滤 波算法 高 怡 ， 高社生 西 北工业大 学 自 化学 院 陕西 西安 要 提 一 状 抗 应 波 法 状 统 换 摘 ： 出 种新 的 基 于 态相 关 因 子 的 差 自 适 滤 算 。 采 用 态 相 关 因 子 将 非 线性 系 转 为 状态 相 关 系 统 ， 建立 抗差 自 适应 滤波模 型 ， 利 用 等 价权 矩 阵和 自 适 应 因 子 进 行信 息 分 配 ， 从 而 控 制 力 学模 型异 常和 观测 异 常对 导航解 的 影 响 。 特 定条 件 下 的 仿真 计 算表 明 ， 提 出 的 基 于 状 态 相 关 因 子 的 抗差 自 适应 滤 波 算 法 不 仅 能够 抑制 力 学 模型 噪声 和观测 噪声 干 扰 ， 而 且 滤 波计 算 简 单 ， 导 航精度相 对优 于 扩展卡 尔 曼滤 波和粒 子滤波 算法 。 关键词 ： 状 态 相 关 因 子 ； 抗差 估计 ； 自 适应 滤 波 ； 自 适应 因 子 ； 组合 导航 系 统 中 图分 类号 文 献标识 码 文 章编 号 ： ’ ： ： 组合导航系 统 常用 的非线性 滤波算法有扩 展卡尔 波 问题 其缺点 是需要 假设噪声分布满 足 高斯分布 且 曼滤波 （ ， 卡 尔 当 系 统维数较 高时， 计算量迅 速增 加 。 算法 是一 曼滤 波 （ ， 和 粒 子 滤 波 种基 于 贝 叶斯采样估计 的顺序 重要采样 滤波算法 ， 通 等。 其 中 ， 是对非线性 系 统模 过寻找一组在状态空 间 中传播 的随机样本对概率密度 型 在状态 向量 的邻域进 行 展 开 ， 取其一阶或二 函 数进行近似 以样本均值代替积分运 算 从而 获得状 阶近似 ， 因 而存在高 阶项截 断误差 且对非线性 函数 的 态最小方差估计 的 过程 。 适用 于 非 线性非 高 斯 系 矩 阵 的求解 计算量较 大， 只适 合弱 非线 性系 统 的状态估计 ， 尤其对强 非线性系统 的滤波 问题有 独 统⑴ 。 针对 这些 问题 等 学者提 出 的基于 变 特 的优势， 摆脱 了解 决非 线 性滤 波 问题 时 随 机量必须 换 的 算法 ， 不需要对 系 统模型进 行线 性化 处理， 满 足高斯分布 的制 约 条件 。 但 计算 量 很 大 ， 实 时 通过 变换能够 以较高 的精度处 理非线 性系 统 的滤 性较 差 且易 出 现粒子 匮乏 问题 。