自主机器人若干关键技术研究.pdfVIP

中国科学技术人学倾Ij学位论义 摘要 摘 要 多主体系统，是人工智能研究的一个前沿领域，具有重要的科学意义和 广泛的应用前景。多机器人系统以及RoboCup机器人足球，是国际多主体系 统研究的标准问题和公共平台。 视觉系统和动作控制系统是自主机器人的底层功能，对机器人的性能表 现有着举足轻重的作用，也是当前国际自主机器人研究的两个焦点。本文以 国际最先进的SONY四腿机器人作为硬件平台，多方面探讨其视觉和动作控制 的机制和实现方法，并通过实验加以检验。 局部性和实时性是视觉系统设计的关键。理解颜色空间和设计适当的颜 色表示方法有助于快速地对颜色进行分类，本文使用一种改进的四连通色域 查找算法，快速地对图像进行分割，找到其中连续的颜色片。从这些颜色片 中可以辨认出环境中的物体，计算其空间三维坐标。为了能够让高层系统使 用，视觉系统还必须将这种局部视觉转换为全局视觉。 自主机器人的动作系统，特别是行走动作的控制．可以用步念来描述。 我们利用时空图讨论三种量化的步态控制策略：轮转静态控制策略，对足准 静态控制策略和动态控制策略，从理论分析和实验结果上对三者进行对比。 轮转方法和对足方法是准静态的控制方法，在步态的起始和结束位置均要求 身体处于稳定状态，前者通过控制身体重心位于地面支撑三角形内维持身体 稳定，而后者通过计算放脚位置切换两对脚掌对身体的驱动，降低了移腿频 率。动念步行控制策略则打破了这种限制，克服了对足方法的很多不足之处， 取得最好的实验结果。动态控制策略不要求在关键帧上身体稳定，而是保持 身体重心在地面脚掌连线附近波动来动态地维持着身体稳定。由于引入较少 参数和扩展了腿部的移动范围，动态控制策略可以更加精确地控制机器人的 运动，满足高层的多样性需求。 对动作系统的改进包括对运动位置进行曲线插傻增强身体稳定性，利用 最大化方法提高动作系统的运行效率和抗共振等。在这些工作基础上，我们 设计了一个量化的动作规划一一控制系统，并应用到四腿机器人足球比赛中。 本文的主要贡献是：快速四连通图像分割方法，保证了视觉系统的实时 性，量化的动态步行控制策略，提供了准确稳定的动作控制系统。在满足多 样性阳稳健性基础上，。：括身体位置插值和强大化方法的若干。i进提高了动 作系统的性能。 关键字；人工智能，主体，多主体，不可预测环境，机器人控制，视觉系统， 实一图像处理，动作控制系统，步态，机私人足球 !里壁兰鏊查查堂堕主兰竺堡兰兰 塑垩 Abstract l莹聊∽ 州嚣㈣ 忠黑 饕三耋 m鬈㈨返掣咖 舞州 熏‰熙 As ofrobot keyparts performance，visionandlocomotionsvstems arethefundamental layersofautonomousrobotsvstem．Thevhavebeen ot tnetOCUScurrentInternatlona』auconomodsrobot researcharea． advancedSONY robot Using 1egged ashardware sarticle platform。thi wi儿diSCuSStheirtheories and veri【‘vthem implementation．andby ‘ experiments．