带智能补偿的模糊PID控制在伺服系统中的应用.pdfVIP

研究与交流 带智能补偿的模糊PID控制在伺服系统中的应用 张少华 周国荣 中南大学 (410083) Application of Fuzzy PID Control with Intelligent Compensation in Servo System Zhang Shaohua Zhou Guorong Central South University 摘 要：针对常规PID及模糊PID控制在交流伺服电 握控制对象精确数学模型，只需要根据人工控制 机伺服系统控制中的不足，提出一种带智能补偿的模糊 规则、控制思想来组织控制决策表，然后由该表 PID控制策略，并应用于PMsM伺服系统的电流控制当 决定控制器的控制量。而单神经元具有自学习和 中。仿真结果表明，所用控制策略能提高系统的控制精 度，使系统响应速度快且具有较强的鲁棒性。 自适应能力，并且结构简单、计算量小。但简单的 关键词：控制 模糊 单神经元 补偿 模糊控制器精度还是不如人意，原因在于它实质 Abstract：Aiming at the inadequacy of traditional PID 上只是一个PD控制器，为此，把现代控制理论应 and fuzzy control in the permanent magnet synchronous 用于伺服系统是为了使系统具备更强的鲁棒性和 motor servo system，a strategy of fuzzy control was pre- 更为优良的动、静态性能。近年来，优良的复合 sented based on intelligent compensation of neuron．Feath— ermore it was used in current control of permanent magnet 控制在交流伺服系统中的应用展示了其良好的前 synchronous motor servo system and verified by simulation． 景，若将模糊控制、单神经元、传统PID控制器结 The reult is that intelligent state current control improves 合，则可以解决传统PID控制器不能在线实时整 precision of system and makes it faster in responding speed 定参数，并且具有较小的计算量。 and better robustness as wel1． Keywords：Stronger in control Fuzzy Single neu- ron Compensation 1 模糊PID控制器 传统的PID控制器在工业上应用广泛，它通 本系统利用模糊控制器产生控制信号，采用 过调整比例、积分和微分三项参数，使得大多数 系统误差 和误差变化率EC作为输入量，输出量 的工业控制系统获得良好的闭环控制性能。比例 AU(k)； 和微分环节可改善系统的动态性能，积分环节减 则：U(尼)= (k一1)+KAU(k)； 小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能。但传 K一 比例因子； 统PID控制器在系统静态和动态性能之间、跟踪 模糊控制器的输入变量E和EC首先要通过 设定值