一种新型无缘轮式移动机器人的运动规划.pdfVIP

字木交；赢 理论 ，砩发 ，设计 ，制造 一 种新型无缘轮式移动机器人的运动规划 刘秀春， 孙明磊 ， 于靖军， 宗光华 (北京航空航天大学 机器人研究所 ，北京 100083) 摘 要：针对常规轮式移动机器人驱动轮抓地力不足、机器人地形适应能力较差的问题，设计了一种新型无缘轮式移动 机器人。相对于常规驱动轮，无缘轮没有轮缘，能够提供更大的抓地力和牵引力，机器人具有更强的地形适应能力。为实 现机器人灵活平稳运动，需要对各轮的转速转角进彳诒 理规划。文中首先从最简的单轮辐直线行进入手，推导出各轮转 速的规划函数，进而推演至多轮辐复杂运动的规划问题，总结出了机器人直线行进及转弯运动规划通式。实验表明，机 器人能够实现灵活平稳运动，证明了规划函数的可行性。 j。 ≯ 叠 关键词：移动机器人；无缘轮；运动规划 j。。 j j 。 ≯ 中图分类号：TP24 。文献标识码：A 。文章编号：1C002—2333(2008)11一O019一O3 M otionPlanningofaNovelRimless——wheeledRobot LIUXiu—chun，SUNMing—lei，YUJing-jan，ZONGGuang-hua (InstituteofRobotics，BeihangUniversity，Beijing100083，China) Abstract：Forcommondrivingwheelsofwheeled robotscannotprovideenough grip，and theircapacityforterrain adaptationisnotverysatisfactory，anovelrimless—wheeledrobotwaspresentedinthispaper．Comparedwithcommon wheels，withoutrim a rimless—wheelcan providemoregrip and traction，and the rimless—wheeled robothasmore advancedabilityforterrainadaptation．Inordertomaketherobotmoveneatlyandstably，therotaryangleandspeedof eachwheelmustbeplanedstrictly．Firstly，forthesimplestlinearLocomotionwithonespokeeachwheel，theplanning functionisconcluded．and thengeneralplanningformulasformorecomplicated casesarededuced from this．Inthe experiments，therobotcanmoveneatlyandstably，andtheplanningstrategiesarevalidated． Keywords：mobilerobot；rimlesswheel；motionplanning 1 引 言 轮的轮辐数量 表 1 机器人物理参数表 轮式机构以其结构简单可靠、高速稳定、能量利用率 可 以根据需要 尺寸：长X宽X高 轮辐长 ，． 质量M 高、操作性好等优点，被广泛地应用在移动机器人和车辆 选择安装 ，图 1 270inmx220mmX140mm 70mm 2．9kg 中Z1。但传统驱动轮的牵引力很大程度上依赖于重力，对 为安装 2个轮辐的情形。每个无缘轮都有独立的伺服驱 于一些特殊的应用场合，表现出其功能上的局限性，地球