机器人视觉跟踪轨迹的分级规划方法.pdf

维普资讯 2004年 11月 控 制 工 程 Nov．2004 第11卷第6期 ControlEngineeringofChina Vo1．11．No．6 文章编号：1671．7848(2004)06—0510—04 机器人视觉跟踪轨迹的分级规划方法 刘 科，王 刚，王国栋 (天津大学 机械工程学院，天津 300072) 摘 要：针对跟踪轨迹规划对于确保得到连续光滑的跟踪运动的重要性，提 出了两 级视觉跟踪轨迹规划方法。第一阶段在 图像平面上规划运动轨迹 ，在 图像平面上得到的 离散规划点映射到机器人关节空间。第二阶段在机器人关节空间中用三次样条函数来连 接这些离散点。为了满足实时控制的要求，在图像处理过程 中采用窗1：7技术并抽取边缘 特征。建立用于跟踪两维平面运动物体 (如随运输带运动的物体)的机器人视觉跟踪控 制系统。实验结果表 明，跟踪误差渐近地减小到允许的数值范围，所提 出的跟踪轨迹规 划方法是有效的。 关 键 词：机器人 ；视觉跟踪；轨迹规划 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 图像平面上，在各轨迹段之间进行平滑的方法。 1 引 言 本文提出了机器人手眼系统跟踪在平面上作 近年来 ，机器人视觉跟踪的研究引起了研究 两维运动的 目标物体。由于运动平面的高度 已 者的关注。机器人视觉跟踪技术利用视觉信息作 知，为单 目摄像机恢复物体三维位置提供了约束 为反馈，来规划机器人的运动，使其能实时跟踪 条件。在图像平面上规划像点的运动，并把这个 运动的 目标物体。机器人视觉跟踪的要求为：① 运动映射到机器人的关节空间。为了使机器人的 视觉信息处理的速度应能满足实时运动控制的要 运动是无振荡和光滑连续的。在机器人关节控制 求；②跟踪运动的规划应使机器人的跟踪运动连 中，采用三次样条曲线作为过渡函数，满足两端 续平滑；③跟踪误差应从初始值逐渐减小到要求 的边值条件。图像平面上像点的运动规划和机器 值。Corke 概括了机器人视觉跟踪的基本方法。 人控制器的关节运动规划相结合，产生较优的机 基于位置的方法由视觉信息来估计 目标物体的空 器人跟踪运动轨迹。实验系统中，用开放式的机 间位置 ，而在笛卡儿空间中规划机器人的运动。 器人控制器，采用基于图像的机器人视觉跟踪算 这种方法用到了传统三维景物恢复技术，计算量 法，渐近地缩小跟踪误差。 比较大。由于计算时间的延迟 ，当计算出根据当 2 目标物体和机器人的相对位置 前图像对应的运动 目标的当前位置，物体可能已 经运动到新的位姿。因而，对于高速运动物体的 在机器人的末端杆件上安装一台摄像机 ，就 跟踪往往比较困难。Allen等人 用静止的双 目摄 构成了单 目的机器人手眼系统。在机器人基座上 像机来引导机器人跟踪在水平面内运动的玩具火 建立世界坐标系 F (O 一xwLz)。在摄像机 车，并最终截获它。用基于位置的方法对两幅图 上建立摄像机坐标系 Fc(0一xcZ)。在摄像 像分别计算出稠密光流，两幅图像之间对应于估 机坐标系中 轴和 轴分别沿图像