hap2系统的数学模型.ppt

（3） 由图可知： 所以： 则系统的输出的Z变换为 无法写出脉冲传递函数的其显式表达式 * （4） 结论：由(3)、(4)可知，闭环采样系统脉冲传递函数无固定形式。有时无法写出其显式表达式，因此常用输出量的Z变换代替。 由图可知： 所以： * 五、离散系统的稳定性分析 稳定性式控制系统重要性能，也是系统能够正常工作的首要条件。 定义：如果系统受到外界扰动，不论它的初始偏差有多大，当扰动取消后，都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，这种系统就叫做稳定的系统。 1、S平面轨迹在Z平面的映像 线性连续系统稳定性的充要条件是系统的极点都位于s平面的左半部分。对于离散系统，需要在z平面中研究其稳定性。 由Z变换的定义： 则： S平面与z平面的对应关系： (1) 对应S平面虚轴与z平面以原点为圆心的单位圆 (2) 对应S平面右半平面与z平面单位圆外侧区域 (3) 对应S平面左半平面与z平面单位圆内侧区域 * (4) 在s平面，当s沿虚轴从原点(ω=0)变化到 时 对应到z平面上，幅角从0度沿逆时针绕原点变化到360度 2、线性离散系统稳定性的充要条件 z平面 s平面 研究领域 极点都位于z平面的单位圆内 极点都位于s平面的左半部分 稳定条件 线性离散系统 线性连续系统 * 例1.16 求使图示系统稳定 的K值的范围（设T=1s） 解：设前向通道传递函数为： 则整个系统的脉冲传递函数为： 设 根据以前含有零阶保持器开环系统的分析知 * 将T=1s带入上式，得系统的特征方程为： 系统的极点为： 要使系统稳定，必须满足： 即使系统稳定的K值范围为： * 3、W平面的劳斯稳定性判据（自学） 在计算系统极点（求解特征方程）时，需要求解一元n次方程，当n4时求解非常困难。用劳斯稳定性判据为判断系统稳定性的简便方法。 (1)双线性变换（W变换） 该变换使z平面和w平面建立如下映射关系： z平面 单位圆 单位圆内部 单位圆外部 w平面 虚轴 左半部分 右半部分 证明：令 * (2)劳斯判据 劳斯判据：劳斯表中第一列元素全部大于零。若出现小于零的元素，表示系统不稳定。 假定线性系统的特征方程可写成如下的一般形式 则可以写出劳斯表： * 例1.17 图示采样系统T=1s，试判断其稳定性。如果没有采样器，该连续系统的稳定性如何？ 解：前向通道传递函数为： 包含脉冲传递函数为： 将T=1带入后，特征方程为： 劳斯表为： 劳斯表第一列出现负数，故系统不稳定 * 分析：以上系统无采样器时，是稳定的二阶连续系统。而加入采样器后系统不再稳定。所以，采样后可导致系统不稳定。为了改善系统的稳定性，可提高采样频率。因为，这样其工作状态更接近于连续系统。 如果没有采样器，该连续系统的传递函数为： 劳斯表为： 劳斯表第一列都为正数，故系统稳定 * 2－F 如图所示闭环系统，T=1s, a=1,求此时系统的临界开环放大系数（即系统稳定时k的极限值）： 作业 * 上节课内容回顾及重点 脉冲传递函数得定义和计算 开环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数（难点是针对采样分割器得位置选择合理得分析点） 离散系统的稳定性分析 s平面与z平面得映射关系 稳定性的充分必要条件 劳斯判据（双线性变换，z平面－w平面，劳斯表） * §2.3 线性离散系统 一、离散信号和离散系统 二、信号的采样和恢复 三、Z变换 四、脉冲传递函数 五、离散系统的稳定性分析 六、 离散系统的状态空间分析法 * 六、 离散系统的状态空间分析法 在线性连续系统中，选择不同的状态变量，就可得到不同的状态空间表达式。状态空间分析法同样也可以应用于线性离散系统。 1、线性离散系统状态空间表达式（重点内容） 描述线性离散系统运动状态通常用定常线性常系数差分方程，它的数学表达式为： 式中，T0采样周期；y(kT0)第k个采样时刻上的系统输出； u(kT0)第k个采样时刻上的作用函数； 为了书写方便，省略采样周期T0 ，系统差分方程可写为： 由定常差分方程写系统状态空间表达式与微分方程类似。 * （1） 取系统的状态变量为： （2） 根据式(1)，可写出线性离散系统的状态方程为： （3） 输出方程为 （4） (1)作用函数不含未来值 * 写为矩阵形式，得到状态方程： （5） 式中： （6） 输出方程为： 式中： 即该离散系统的状态空间表达式为： 状态方程 输出方程 * （3） 则状态方程为： 状态空间表达式求解与连续系统类似，取状态向量： （2） （4） 输出方程为： （1） 第一种类型：系统差分方程如下： (2)作用函数含有未来值 * 利用待定系数法，可知 式中： 系统的状态方程矩阵形式