械设计学 第四章案例+第二次作业.pptVIP

* 总之机器人的总功能是代替人去做一些地面反恐防爆工作。 机器人的机械系统是最重要的部分，根据反恐防爆工作的需要，机器人的机械系统又分为工作部分、行走部分、驱动部分等。本例主要是机械系统设计。 * 2)? 功能分解。建立出总功能与分功能之间的功能结构,关系如图所示 由表，将各功能元的局部解予以组合，可得 N＝8×6×6×3×7＝6048个系统解。现列出其中4种系统解如图所示。 * 为实现地面反恐防爆机器人的总功能，可将总功能分解为抓取功能、移动功能和放置功能 机器的功能是多种多样的，但每一种机器都要求完成某些动作，所以往往把总功能分解成一系列相对独立的动作，依次作为功能元，然后用树状功能图来描述。 ① 臂杆可以在三维空间范围内运动。 ② 机械手可以张开和闭合。 ③ 机器人行走。 * 表描述了地面反恐防爆机器人传动链的形态学矩阵，可综合出(N=3×6×2=36)36种方案。 * 汽车举升机主要用于汽车的举升维修和保养，它可根据不同的修理部位，将汽车举升到适宜的高度。 * 总之机器人的总功能是代替人去做一些地面反恐防爆工作。 机器人的机械系统是最重要的部分，根据反恐防爆工作的需要，机器人的机械系统又分为工作部分、行走部分、驱动部分等。本例主要是机械系统设计。 * 2)? 功能分解。建立出总功能与分功能之间的功能结构,关系如图所示 由表，将各功能元的局部解予以组合，可得 N＝8×6×6×3×7＝6048个系统解。现列出其中4种系统解如图所示。 * 表描述了地面反恐防爆机器人传动链的形态学矩阵，可综合出(N=3×6×2=36)36种方案。 * 从上述93312种组合方案中，根据确定原理方案的原则，结合工程设计经验，现有资料信息及其他方面的建议，筛选出少数几个整体方案供评价决策使用，最后决策出最佳方案。 * * * 功能原理设计举例１ 瓶盖整列装置的原理方案设计。设计要求：把放置不规则的一堆瓶盖整列成口朝上的状态并逐个输出。瓶盖的形状和尺寸见图，瓶盖重量为10g，整列速度为100个／min，能量为 220V交流电和高压气(压力6×10MPa)，其余功能要求见表。 瓶盖的尺寸 * * 瓶盖整列装置的功能要求 功能原理设计举例１ * * 1 确定总功能 黑箱示意图 功能原理设计举例１ * * 2 总功能分解，作功能系统图 功能原理设计举例１ * * 3 对各分功能进行求解，建立形态学矩阵 功能原理设计举例１ N=8×6×6×3×7=6048 * * 瓶盖整列装置原理方案之一 4 原理方案的选择 功能原理设计举例１ * * 瓶盖整列装置原理方案之二 功能原理设计举例１ * * 瓶盖整列装置原理方案之三 功能原理设计举例１ * * 瓶盖整列装置原理方案之四 功能原理设计举例１ * * 功能原理设计举例２ 设计地面反恐防爆机器人的机械系统。 要求地面反恐防爆机器人能排除销毁爆炸物、侦察、抢救人质、与恐怖分子对抗等。 * * 1 确定总功能 功能原理设计举例2 代替人去做一些地面反恐防爆工作 * * 2 功能原理分析 功能原理设计举例2 机械系统 工作部分 行走部分 驱动部分 臂 杆 机械手 * * 3 功能分解与动作分解 功能原理设计举例2 * * 4 建立形态学矩阵 功能原理设计举例2 功能元 功能元解 1 2 3 4 5 6 臂杆 独臂 两臂 三臂 ? ? ? 机械手 两指连杆型 两指齿轮-齿条 两指凸轮型 三指 四指 多指 行走 部分 轮式 履带式 ? ? ? ? N=3×6×2=36 * * 功能原理设计举例3 汽车举升机原理方案设计 * * 1 确定总功能 功能原理设计举例3 举升汽车（升降物体位置） 汽车举升机 待举升的汽车 能量 信号 举升后的汽车 举升速度和高度 信号 环境 伴生输出 边界 伴生输入 * * 2 总功能分解 功能原理设计举例3 举升汽车 驱动功能 执行功能 控制功能 辅助功能 支承和连接 H 能量转换A 能量传递与分配B 举升与回位C 到位锁定D 照明J 其它K 启动、停止E、F 变速G 仪表显示I * * 3 对各分功能进行求解，建立形态学矩阵 功能原理设计举例3 N=6×4×6×3×3×4×3×6=93312 功能元 功能元解 1 2 3 4 5 6 A 能量转换 汽油机 柴油机 电动机 液压马达 气动马达 蒸汽透平 B 能量传递与分配 齿轮箱 油泵 链传动 皮带传动 C 举升与回位 齿轮齿条 丝杠螺母 涡轮齿条 连杆机构 绳传动 液压缸 D 到位锁定 机构自锁 机械锁定 电气锁定 E 启动 每根柱同时启动 每根柱单独启动 可同