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工控资料窝  并联机器人的理论研究现状 博览采风 文献标识码：B 文章编号：1003－0492(2002)05－0042－04 中图分类号：TP24 并联机器人的理论研究现状 王洪斌，魏立新，王洪瑞 引言 铰与上下平台联接。将下平台固定，则上平台就可进 行6 个自由度的独立运动，在三维空间可以做任意方 人类千百年来对器械自动化的追求，促使了机器 向的移动和绕任何方向、位置的轴线转动。 人的产生和发展。自从1961 年美国推出第一台工业 1978 年澳大利亚机构学教授Hunt 提出可以将并 机器人以来，机器人得到了迅速的发展。广泛应用于 联机构作为机器人机构；随后，Maccallion 和Pham.D.T 工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面， 首次将该机构按操作器设计，成功的将 Stewart 机构 对人类的生活产生了深远的影响。现代所说的机器人 用于装配生产线，标志着真正意义上的并联机器人的 多指工业机器人，大都是由基座、腰部（肩部）、大 诞生，从此推动了并联机器人发展的历史。此后有众 臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联形式连 多的研究工作者展开了对并联机器人的研究，取得了 接，因而也称为串联机器人，目前关于机器人的研究 大量的研究成果。相对于串联机器人来说并联机器人 大部分集中于这一领域。就在串联机器人蓬勃发展的 [1] 具有 以下优点：①与串联机构相比，刚度大，结构 时候，又出现了一类全新的机器人——并联机器人。 稳定；②承载能力强；③精度高；④运动惯性小；⑤ 它作为串联式机器人强有力的补充，扩大了整个机器 在位置求解上，串联机构正解容易，反解困难，而并 人的应用范围，引起机器人学理论界和工程界的广泛 联机器人正解困难反解容易。由于并联机器人的在线 关注，成为机器人研究的主要研究热点之一。 实时计算是要求计算反解的，这对串联机构十分不 并联机构的提出及特点 利，而并联机构却容易实现。串、并联机构的优缺点 恰好相反，称为串并联的“对偶关系”，由于对偶关 对并联机构的研究最早可追溯到 19 世纪，1949 系的存在，并联机器人弥补了串联机器人的不足，因 年 Gough 采用并联机构制作了轮胎检测装置，1965 而扩大了整个机器人的应用领域。 年英国高级工程师 Stewart 发表了名为 “A Platform 并联机器人从20 世纪80 年代以来，成为机器人 [2] with Six Degress of Freedom” 的论文 ，引起了广泛的 领域中的几个研究热点之一，美国、英国、日本、法 注意，从而奠定了他在空间并联机构中的鼻祖地位， 国、德国、俄罗斯、韩国等国家的研究机构和企业先 相应的平台称为Stewart 平台 （如图1 所示）。Stewart 后开展了对并联机器人的研究。我国的燕山大学、哈 平台机构由上下平台及6 根支杆构成，这6 根支杆可