第四章 广域差分GPS.ppt

前节回顾 相对定位的缘由 动态相对定位——概念、原理 静态相对定位——载波相位观测量 单差(Single-Difference—SD) 消除了与卫星有关的误差，如卫星钟差； 站间距不大时可消除大部分大气误差； 多测站时注意选取基站； 双差(Double-Difference—DD) 在一次差的基础进一步消除了与接收机有关钟差项； 注意选取基星； GPS基线向量处理时常用的模型； 三差(Triple-Difference—TD) 在双差的基础上进一步消除了初始整周未知数； 当然还有一些其它的载波相位观测值的线性组合； 差分GPS测量原理与广域差分GPS 同济大学海洋与地球科学学院 赵晶 2009.4.20 一、差分GPS测量原理 绝对定位主要误差 卫星轨道误差 卫星钟差 大气延迟（对流层延迟、对流层延迟） 多路径效应 基本原理：利用基准站(设在坐标精确已知的点上)测定具有空间相关性的误差或其对测量定位结果的影响，供流动站改正其观测值或定位结果。 一、差分GPS测量原理 伪距差分原理 应用最广的一种差分：在基准站上，观测所有卫星，根据基准站已知坐标和各卫星的坐标，求出每颗卫星每一时刻到基准站的真实距离，再与测得的伪距比较，得出伪距改正数，将其传输至用户接收机，用户在测出的伪距基础上进行改正，求出经改正后的伪距，提高定位精度。 优点：基准站提供所有卫星的伪距改正数，用户站观测任意4颗卫星即可定位，增大了应用范围。 缺点： 差分改正计算的数学模型较复杂。 差分数据的数据量较多。 差分精度随用户至基准站距离增加而降低。 一、差分GPS测量原理 位置差分原理 一、差分GPS测量原理 载波相位差分原理：P102，分为改正法和求差法，改正法与伪距差分类似。 一、差分GPS测量原理 载波相位差分原理 求差法：又称RTK (Real Time Kinematic)技术，即是将基准站采集的载波相位值发送给用户接收机，用户接收机进行求差解算自身坐标。 载波相位差分可使定位精度达到厘米级，已经大量应用于需要点位高精度的动态测量领域。 RTK技术 RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了实时动态载波相位差分（Real - time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。 RTK的基本思想 在基准站上安置一台GPS接收机，对所有可见GPS卫星进行连续地观测，并将其观测数据通过无线电传输设备，实时地发送给用户观测站。 在用户站上，GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线电接收设备，接收基准站传输的观测数据，然后根据相对定位的原理，组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。 RTK技术 流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周未知数的搜索求解。 在整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。 RTK技术的关键 RTK技术的关键在于数据处理技术和数据传输技术。 RTK定位时，要求基准站接收机实时地把观测数据（伪距观测值，相位观测值）及已知数据传输给流动站接收机，数据量比较大，一般都要求9600的波特率，这在无线电上不难实现。 实时动态(RTK)测量系统的设备配置 GPS接收设备; 数据传输系统; 软件系统； 实时动态(RTK)测量系统的设备配置 RTK测量系统中，至少包含二台接收机，分别安置在基准站和用户站上。基准站应设在测区内地势较高、视野开阔、且坐标已知的点上。在城区可考虑设在楼顶平台上。作业期间，基准站的接收机应连续跟踪全部可见GPS卫星，并将观测数据通过数据传输系统，实时地发送给用户站。 当基准站为多用户服务时，应采用双频GPS接收机，且其采样率应与用户站接收机采样率最高的相一致。 数据传输系统 数据传输系统(或简称数据链),由基准站的发射台与用户站的接收台组成,它是实现实时动态测量的关键设备。 数据传输设备,要充分保证传输数据的可靠性,其频率和功率的选择主要决定于用户站与基准站间的距离、环境质量、数据的传输速度。 支持实时动态测量的软件系统 软件系统的质量与功能,对于保障实时动态测量的可行性,测量结果的精确性与可靠性,具有决定性的意义. 以测相伪距为观测量的实时动态测量,其主要问题在于载波相位初始整周未知数的精密确定、流动观测中对卫星的连续跟踪、以及失锁后的重新初始化问题。 目前,由于快速解算和动态解算整周未知数的发展,为实时动态测量的实施奠定了基础。 软件系统应具有基本功能 快速解算，或动态快速解算整周未知数; 根