协同策略视野之工业无线网络分布型估计问题分析.docVIP

　　协同策略视野之工业无线网络分布型估计问题分析 第一章 绪论 1.1课题背景及意义 在微机电系统、传感器技术和无线通信技术的推动下，无线传感器网络技术得以迅速发展，并引起了工业界和学术界的广泛关注[1ndash;3]。无线传感器网络是由大量的传感器节点以自组织的方式构成的无线网络，传感器节点以协作的方式实时地监测、感知和采集监测区域内的各种对象的信息，并进行必要的处理，然后通过多跳的通信方式将数据传输给用户端。它能够实现对监测区域的信息采集、分布处理和数据的远程传输等功能，增强了在工业现场边远地区、危险区域等不适于人工操作的地区进行自动化检测的能力。无线传感器网络的自组织性使得其具有广泛的应用前景，在军事国防、工业生产、智能交通、智能家庭、环境监测、现代农业等许多领域都有潜在的应用价值。工业无线网络就是从新兴的无线传感器网络发展而来的，其所具有的低成本、高度灵活性和扩展性强等特点[4ndash;8]，使得它成为继现场总线技术后的又一个研究热点。无线技术的应用能够为工业现场各种设备及执行器之间的通信提供可靠的无线数据链路，使得它们之间不再受复杂的布线所限制，其灵活的网络拓扑结构极大地简化了有线网络复杂的结构，同时延伸了传统有线网络的监测范围，使得如移动的设备或强腐蚀环境等不易布线的场合也能够通过无线链路与其它设备连接起来，大大增强了系统的数据获取能力，有效地弥补了有线网络的不足。相比于传统的有线系统，无线系统有着巨大的优势和发展潜力。然而，工业现场环境复杂，其复杂性一方面表现为电磁干扰严重，如现场工业电网、高频振动、电弧等对无线通信干扰突出。此外，厂房中遍布的大型设备、金属器械等都会对无线信号造成衰落和阴影等影响，使得工业无线网络面临着数据传输可靠性等挑战。另一方面，机器马达和设备运转时产生的噪声会干扰传感器节点的正确感知，使得其感知性能和感知数据存在较大误差，且分布在不同位置的节点获取的数据往往存在较大差异，节点感知数据不准确、节点间信息不一致等现象明显。数据传输的不可靠性、感知数据的不准确性以及节点间数据的不一致性使得工业无线网络的信息可靠性成为关注的焦点，已成为无线技术应用于工业自动化领域的主要障碍之一。鉴于信息可靠性对于工业无线网络的重要意义，本文分别从节点层面和网络层面两个方面对工业无线网络的信息可靠性展开研究，分别以分布式估计和网络拓扑结构为研究切入点，以提高节点层面的数据准确性并降低节点间的数据差异，同时减少网络层面的通信干扰、通信拥塞以及节点处不必要的数据传输为目标。研究工作扩展了目前单一以数据传输可靠性为目的的工业无线网络可靠性研究，对于工业无线网络的研究起到很好的补充，具有重要的理论意义和应用指导意义。 1.2 工业无线网络概述 1.2.1 工业无线网络技术 工业无线网络技术是基于无线传感器网络技术发展而来的，它具有强抗干扰能力、超低能耗和实时通信等技术特征，是满足恶劣工业现场环境的特殊需求的一类无线传感器网络技术[4]。通过利用工业无线技术，用户可以以较低的成本获取传统手段无法监测到的重要参数。基于这些参数，进行统筹调度、运行优化和反馈控制等，则可以达到提高产品质量和节能降耗的目标。基于此，自 2002 年工业无线技术的概念被首次提出，就引起全世界的广泛关注，更被评为工业控制领域降低自动化成本、提高自动化系统应用范围最有潜力的技术。无线网络以电磁波作为传输介质，有效地克服了有线网络的先天局限。与传统的有线网络技术相比，无论是从成本、灵活性、可扩展性还是系统的维护方面均具有极大的优势[4ndash;6, 8]： 成本低。在采用有线技术的工厂自动化系统中，其安装、维护、故障诊断和升级配线的成本会随着时间的推移而不断的增加。无线网络的布置和安装快捷方便，无需考虑布线的困难，从而可以缩短施工周期，降低企业成本。此外，有线网络需要按期检查、测试和维护，以防止电缆的老化而导致的电缆破裂和失效。这些都需要投入大量的人力、时间和原材料，而一旦由于布线的错误而带来生产中断，那么由此引起的损失会急剧上升。无线网络则不会出现上述的问题，由于其无需线缆，安装和维护的费用大大降低。对于典型的过程测量，Emerson 公司给出了有线网络和无线网络在成本上的对比[9, 10]，如图 1ndash;1 所示。由图可以看出，采用无线技术可以将总成本降低近 90%。 第三章 基于中继的工业无线网络分布式估计算法...... 27 3.1 引言 .....27 3.2 问题描述 ........28 3.3 异构网络估计算法的性质分析 .....32 3.3.1 图变换 ......33 3.3.2 估计算法性质分析 ........44 3.4 估计算法的稳定性分析 ......49 3.4.1 均方收敛性 ....49 3.4.2 网络拓