实时操作系统μC-OS.docVIP

　　实时操作系统μC/OS 作为一个实时内核，μC/OS从1992年开始为人们熟悉，到现在已经发展为μC/OS-II。ΜC/OS-II最多支持56个任务，其内核为占先式，总是执行就绪态的优先级最高的任务，并支持Semaphore（信号量）、Mailbox（邮箱）、Message Queue(消息队列)等多种常用的进程间通信机制。与大多商用RTOS不同的是，μC/OS-II公开所有的源代码，并可以获得，对商业应用收取少量License费用。一般商用操作系统如VxCF5272是Motorola公司一款集成度最高的ColdFire处理器，采用ColdFire V2可变长RISC处理器核心和DigitalDNA技术，在66MHz时钟下能够达到63Dhrystone2.1MIPS。其内部SIM（System Integrated Module）单元集成了丰富的通用模块，如10/100MHz快速以太网控制器，USB1.1接口等，并且能够与常用的外围设备（如SDRAM、ISDN收发器）实现无缝连接，从而简化了外围电路设计，降低了产品成本、体积和功耗。 使用GNU工具链（包括交*编译器GCC、汇编器AS等）进行μC/OS-II内核的编译，Host（宿主机）环境为16MB SDRAM。在宿主机上编译出MCF5272处理器的可执行代码，通过MCF5272的BDM调试工具下载到目标板调试运行。 1 μC/OS-II系统结构 图1说明了μC/OS-II的软硬件体系结构。应用程序处于整个系统的顶层，每个任务都可以认为自己独占了CPU，因而可以设计成为一个无限循环。μC/OS-II处理器无关的代码提供μC/OS-II的系统服务，应用程序可以使用这些API函数进行内存管理、任务间通信以及创建、删除任务等。 大部分的μC/OS-II代码是使用ANSI C语言书写的，因此μC/OS-II的可移植性较好。尽管如此，仍然需要使用C和汇编语言写一些处理器相关的代码。μC/OS-II的移植需要满足以下要求： （1）处理器的C编译器可以产生可重入代码； （2）可以使用C调用进入和退出Critical Code(临界区代码)； （3）处理器必须支持硬件中断，并且需要一个定时中断源； （4）处理器需要能够容纳一定数据的硬件堆栈； （5）处理器需要有能够在CPU寄存器与内存和堆栈交换数据的指令。 移值μC/OS-II的主要工作就是处理器和编译器相关代码以及BSP的编写。 2 μC/OS-II DSP编写 BSP（板级支持包）是介于底层硬件和操作系统之间的软件层次，它完成系统上电后最初的硬件和软件初始化，并对底层硬件进行封装，使得操作系统不再面对具体的操作。 为μC/OS-II编写一个简单的BSP。它首先设置CPU内部寄存器和系统堆栈，并初始化堆栈指针，建立程序的运行和调用环境；然后可以方便地使用C语言设置MCF5272片选地址（CS0～CS7）、GPIO以及SDRAM控制器，初始化串口（UART0）作为默认打印口，并向操作系统提供一些硬件相关例程和函数如dprintf()，以方便调试；在CPU、板级和程序自身初始化完成后，就可以把CPU的控制权交给操作系统了。 MCF5272处理器将系统上电作为2号异常，因此需要在异常矢量表中相应位置填写第一条命令的物理地址，这可以在编译时自动完成。该矢量表必须存放在CS0对应的FLASH中供CPU上电时自动读取。如： _vectors： //矢量表起始地址 .long 0x0,_start,_fault,_fault,… //初始化1K字节矢量表 …… _start: nop //第一条指令 move.ove.1 #_vectors,%d0 move.c %d0,%VBR //#vectors-gt;VBR move.1 #0%d0 move.c %d0,%MBAR //SIM单元基地址0move.1 #0%a0 //SRAM起始地址0move.c %a0,%RAMBAR0 //初始化内部SRAM move.1 #0%a7 //设置堆栈指针 …… jsr cpu_init //调用cpu_init初始化SIM单元 jsr ucos_start //启动μC/OS-II …… 其中，cpu_init函数用于初始化CPU内部SIM单元、SDRAM控制器、UART串口。值得注意的是SDRAM初始化，不同生产商的SDRAM的初始化时序有一定差异。 BSP在完成片级和板级初始化后，还负责初始化程序自身，如将.data段的内容从只读的ROM复制到SDRAM中，建立运行时环境。以下是建立程序数据段的代码： memcpy(_sdata