导向钻井井下涡轮力矩电机的电压前馈控制.docVIP

　　导向钻井井下涡轮力矩电机的电压前馈控制 第一章 绪论 1.1 旋转导向钻井技术的国内外研究现状 旋转导向钻井技术已经形成了可以商业化应用的旋转导向钻井系统[8~12]。当今的旋转导向钻井工具，按照导向方式可以分为两类：推靠式（Push the Bit）和指向式（Pointthe Bit）。工作原理都是靠偏置机构（Bias Units）分别偏置钻头或钻柱，产生导向作用。考虑到导向方式和偏置原理，按照偏置机构的工作方式可以分为两类：静态偏置式和动态偏置式，动态偏置式即为调制式。国外具有代表性的工具分别有：斯伦贝谢公司的Po，近钻头井斜方位测量，可用于6in-18in井眼，最高压力和温度分别为 1361 个大气压和 135℃，可利用马达驱动 Podash;动力学分析 2.1 涡轮力矩电机的作用 稳定平台是一个通过轴承支撑在导向钻井井下工具内部的可以自由旋转的圆柱体，该平台两端各有一台涡轮发电机。下涡轮电机是稳定平台所必须的力矩发生器，控制系统是通过控制力矩发生器（改变负载电流），在稳定平台受多种力矩作用能够达到力矩平衡状态下，可使得平台控制轴圆柱体稳定悬停在某指定角度，使执行机构的推靠巴掌在该角度推靠井壁，从而实现对井斜和方位的控制（平台的运动控制）。平台系统结构图，如图 2-1. .. 2.2 涡轮电机的结构分析 上下涡轮发电机具有相同的机械结构，均由主轴、支撑轴承以及外壳三部分组成，电机的机械结构如图 2-2，涡轮电机主要由磁极对、电枢绕组、涡轮、外壳、主轴等部分组成。电机主轴上有定子绕组，电机主轴通过紧固螺钉与平台主轴固联，构成电机的定子。电机的永磁磁极对固定在外壳内部，由钻井液驱动的水力涡轮与电机的外壳固联，磁极对、涡轮及外壳构成电机的转子。考虑到它的工作环境和工作目的的特殊，在结构上也就有了很大的区别，首先，与一般发电机电机不同的是它的磁钢是固定在外壳内部，涡轮的位置在电机的最顶端，工作时由经钻井液冲击涡轮旋转得到一个旋转的磁场，是一种外转子式的永磁电机。其次，它的电枢绕组是固定在平台主轴上的，因此在平台工作正常时，电枢绕组也是相对不旋转的，而且井下电机使用的是永磁磁极，这样的设计可使得涡轮和稳定平台之间不需要任何电气连接，避免了平台在设计中考虑转动和不转动部分的电气连接问题，提高了系统的可靠性和可实现性。在导向钻井过程中，具有一定流速的钻井液流经固定导轮，在经过导轮叶片导流以后，以一定的速度冲向旋转的涡轮叶片部件，涡轮带动硅钢片同步旋转（转子旋转），转子磁钢产生的磁场切割电机定子绕组，产生交流电，交流电经过精密整流、滤波变为直流电，为相关部件提供电能。导流的叶片用来缓冲流体冲击并调整泥浆流动方向，更高效地冲击叶片驱动其旋转，也就是提高流体的转化动能，最终提高发电效率。 . 第三章 钻井液流量的前馈控制 ..........15 3.1 平台角度位置的 PID 控制 .....15 3.2 钻井液流量宽范围变化时的工具面角度 PID 控制仿真 .....17 3.3 稳定平台流量的前馈控制方法 .....20 3.4 钻井液流量前馈补偿控制的仿真分析 .........21 3.5 本章小结 ..........24 第四章 涡轮力矩电机的电压前馈控制 ......26 4.1 井下涡轮力矩电机电压前馈工作原理 .........26 4.2 井下涡轮电机电压测量 .........27 4.3 电压前馈-角度反馈控制系统结构 ........30 4.4 电压前馈角度反馈控制的软件实现 .........31 4.5 电压前馈角度反馈控制软件实现的机械驱动实验..........32 4.6 电压前馈反馈仿真水力驱动实验效果......33 4.7 井下涡轮电机电压前馈补偿的运算电路的实现..........35 4.8 控制信号的隔离和驱动电路的设计..... 37 4.9 前馈反馈水力驱动测试试验..... 38 4.10 调制式旋转导向钻井工具的下井实验....... 41 4.11 本章小结....... 41 第五章 结论及展望...... 43 5.1 结论 ........ 43 5.2 展望 ........ 44 第四章 涡轮力矩电机的电压前馈控制 由于钻井液流量变化的难以测量，稳定平台流量的前馈方法实现的代价较高，不具有可实现性。而钻井液流量被涡轮电机定子电压来代替，成为可测量的物理量，电机电压间接来反映钻井液流量的变化。所以提出了涡轮电机电压前馈补偿的方法，并对电压前馈补偿过程中电机电压的测量、测量信号的处理等等技术型问题给予解决办法，并设计了电压前馈补偿模拟电路，对电压前馈角度反馈控制系统在水力驱动试验台上进行了验证，反复多次的实验验证了前馈控制模拟电路的有效性、可行性。 4.1 井下涡轮力矩