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光 电 子 ·激 光
第 19卷 第 11期 2008年 11月 JournalofOptoelectronics·Laser Vo1．19No．11 Nov．2008
· 图像和信息处理 ·
结构光光条提取的混合图像处理方法
周富强一 ，陈 强，张广军
(北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100083)
摘要：将大模板高斯递归实现引入到结构光条纹中心提取 中，提出了一种基于感兴趣区域(ROD的结构光条纹
中心混合图像处理方法 。结合图像的阈值化和膨胀算法 ，自动分割出结构光条所在区域作为光条提取的ROI，
利用高斯卷积递归实现获得 ROI内光条纹各点的Hessian矩阵，并确定光条纹各点的法线方 向，最后在法线方
向利用泰勒级数展开求得ROI内光条纹中心的亚像素图像坐标 。实验表明，基于 ROI的结构光条纹中心混合
图像处理方法具有精度高、鲁棒性好和自动化程度高等特点，所提出的算法大大地减少了结构光条纹提取的冗
余计算，实现了光条纹中心线的快速高精度提取。在保证光条提取的精度和鲁棒性前提下，所提出的算法将光
条提取速度提高了1O多倍 ，为结构光视觉三维测量的实时应用奠定了基础。
关键词：结构光视觉；条纹；感兴趣区域；亚像素
中图分类号：TP391．41 文献标识码 ：A 文章编号：1005—0086(2008)111534—04
Comlmsiteinlageprocessingforcenterextractionofstructuredlightstripe
ZHOUFu-qiang一 ，CHENQiang，ZHANGGuang-jun
(SchoolofInstrumentScience Opto-electronicsEngineering，BeihangUniversity，Beijing100083，China)
Abstract：Recursiveimplementalgorithm ofGaussianconvolutionwithtremendoustemplatesizehasbeenappliedtOthecen
terextricationofstructuredlightstripe．A compositeimageprocessingmethodtOdetectthesub-pixelcenterofstructurde
lightstripebasedonregion-of-interest(ROI)isproposde．Bycombiningimagethresholdwithima gedilation，ROIsofstruc—
tured-lightareautoma tiacllysegmentedinameasuredimage．ThenormaldirectionsoflightstripeinROIisdeterminedby
Hessianma trix，whichisobtmnedfromrecursiveimplementofGaussianconvolution．TheSUb-pixelcenterofthelightstripes
canbefoundinnormaldirectionswithTaylorseriesexpansion．Experimentsshow thattheproposedmethoddrasticallyre—
ducestherdeundancyocmputationandimplementshigh-accuratecenterextricationofstructuredlightstripewith hspeed．
Keywords：Structured-lightvision；stripeROI；subpixels
测中，获取结构光光条中心的高精度图像坐标是结构光视觉传
1 引 言
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