步进电机往复运动驱动曲线快速性研究 Study on Rapidity Driven Curves in Stepper Motor Reciprocating Motion.pdfVIP

第44卷第lO期 叔t札 V01．44．No．10 2011年10月 MlCROMOTORS 0ct．20ll 步进电机往复运动驱动曲线快速性研究 陈 晔1’2，曹剑中1，杨洪涛1 (1．中国科学院西安光学精密机械研究所，西安710119；2．中国科学院研究生院，北京l00039) 摘要：针对两相步进电机在力矩输出上随着输出频率提高而不断下降的特点，根据电机的力矩模型，寻找一种能 以最短时间完成固定相角的最优化控制曲线。通过对电机矩频特性参考表的曲线拟合，得到准确的电机输出矩频特 性，将矩频特性方程和两相步进电机力矩方程联立，考虑步进电机启停频率特点以及步进电机驱动电路对电机换向 信号的要求，得到一条理想的连续控制输出曲线，可以算出步进电机固定角度往复运动的理想最快时间，得到通用 性算法。将该控制曲线和传统的梯形升降速控制曲线进行对比，表明该控制曲线能更好的减少电机失步，整个运动 过程时间更短。 关键词：步进电机；电机控制；往复运动；快速性 中图分类号：TM383．6：TM301．3文献标志码：A on DriVenCurVesin Motor Motion StudyRapidity StepperReciprocating CHEN Ye，CA0Jianzhong，YANGHon疹ao A∞出啊矿Sc抬，堋，舡乞n710119，吼i胍； (1．彪乞n加砒蚍矿印t泌。蒯Prec玉幻，l胁砒伽洳，劬i心e 2．Gmd眦把踟泌rs蚵旷f如∞i心e A∞幽Ⅳ矿sc拓，嬲，曰e彬昭100039，劬i胁) tothemotor motor decreasedwhilethe Abst】豫ct：Accordingtorquemodels，two-phasesteppertorqueoutput d—Ven tofindthe contmlcunrewithshortesttimeto thefixed fkquencyincreased．Tryoptimization complete thecunre to characteristicreferenceobtainaccurate phaseande．Throughfittingtorquef南quency data， the ofthe anddirection characte而stics． charachjristics motor torquef托quency Considedngfkquency stepper of andthe motor cun，esimul- signal，use tWo—phasestepper torque alteringrequirements fkquencyequation taneous toobtainadesiredcontinuouscontml the motion6n· equations outputcun，e，makingrecipmc