24-5 6 控制系统的吹墨递函数 及信号流图和梅逊公式.ppt

§2.1 列写系统微分方程式的一般方法;设系统如图2-38所示,图中R(s)—参数输入, D(s)—扰动;2.参考输入作用下的闭环传递函数;参考输入误差的传递函数为;3.扰动D(s)作用下的闭环传递函数; 系统框图是应用最为广泛的图解描述反馈系统的方法。但当系统的回环增多时，对框图的简化和推导它的传递函数就很麻烦，且易出错。由梅逊（S·J·Mason）提出的信号流图，不仅具有框图表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便地写出系统的传递函数，因此，信号流图在控制工程中也被广泛地应用。;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;§2.6 信号流图和梅逊公式的应用;图2-45 例2-7图;解：;例2-8：画出信号流图，并用梅逊公式求传递函数C(s)/R(s)。; 注意：图中C位于比较点的前面，为了引出C处的信号要用一个传输为1 的支路把C、D的信号分开。单独回路有L1、L2和L3，互不接触回路有 L1L2：;例2-9 利用梅逊公式，求：C（s）/R（s）;该系统中有四个独立的回路： L1 = -G4H1， L2 = -G2G7H2， L3 = -G6G4G5H2， L4 = -G2G3G4G5H2 互不接触的回路有一个L1 L2。所以，特征式 Δ=1-（L1 + L2 + L3 + L4）+ L1 L2 该系统的前向通道有三条： P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 ;因此，系统的闭环系统传递函数C(s)/R(s)为;小 结;谢 谢