基于fsm的双轮机器人舞步行为建模与仿真 baced on fsm for two-wheeled robot dance behavior modeling and simulation.pdfVIP

I矗珥量硼l圜 Research．Development 基于FSM的双轮机器人舞步行为建模与仿真木 on for BacedFSMTwo．Ⅵmeeled RobotDance Behavior andSimulation Modeling 于建均 杨 琼 阮晓钢 孙 亮 王冠伟 (北京工业大学电子信息与控制工程学院，北京100124) 摘要：为了解决轮式机器人舞步运动建模复杂、调试时间长的问题，提出了一种基于有限状态自动机理论 的建模，设计了轮式机器人舞步行为的逻辑控制。仿真结果表明，构造的仿真模型可以模拟机器人舞步行为的实 际过程。模块化的设计简洁清晰，设计与调试时间大