家庭服务机器人智能空间技术研究与进展 - 山东大学学报(工学版).pdf

第 卷 第 期 ３７ ５ 山 东 大 学 学 报 （工 学 版） 年 月 ２００７ １０ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．５ （ ） Ｏｃｔ．２００７ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ 文章编号： （ ） １６７２３９６１２００７０５００５３０７ 家庭服务机器人智能空间技术研究与进展 田国会，李晓磊，赵守鹏，路飞 （山东大学 控制科学与工程学院， 山东 济南 ） ２５００６１ 摘要：智能空间技术是一个刚刚兴起的前沿课题 应用于家庭服务机器人的智能空间技术，就是把感知器件、执行 ． 器件分布地安装在空间中相应的位置，实现对空间内部人和物的全面感知，从而通过执行器实现相应的服务任 务；同时能够为机器人提供更加完备的环境信息，使得机器人本身可以降低对于本体携带感知器件的要求，能够 “轻装上阵”，在未知或半未知的动态环境中实现更加快捷、准确、稳定的家庭服务工作．系统总结了智能空间技术 的发展现状，并详细介绍了应用于家庭服务机器人的智能空间的构成、特点及其主要研究内容，对其所涉及的相 关技术进行了介绍，最后给出了家庭服务机器人智能空间技术研究的新方向． 关键词：家庭服务机器人；智能空间；自主定位与导航；地图构建 中图分类号： 文献标志码： ＴＰ２４２ Ａ Ｒｅｓｅａｒｃｈａｎｄｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｐａｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒａ ｈｏｍｅｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔ ， ， ， ＴＩＡＮＧｕｏｈｕｉ ＬＩＸｉａｏｌｅｉ ＺＨＡＯＳｈｏｕｐｅｎｇ ＬＵＦｅｉ （ ， ， ， ） ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｎｔｒｏｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｊｉｎａｎ２５００６１ Ｃｈｉｎａ ： ＡｂｓｔｒａｃｔＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｐａｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓａｎｅｗｒｅｓｅａｒｃｈｆｉｅｌｄ．Ｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｐａｃｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒａｈｏｍｅｓｅｒ ｖｉｃｅｒｏｂｏｔｃａｎｐｅｒｃｅｉｖｅｍｅｎａｎｄｏｂｊｅｃｔｓｉｎｓｐａｃｅｍｏｒｅｃｏｍｐｌｅｔｅｌｙａｎｄｒｅａｌｉｚｅｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔｓｅｒｖｉｃｅｔａｓｋｂｙｓｅｔ ｔｉｎｇｓｅｎｓｏｒｓａｎｄａｃｔｕａｔｏｒｓｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｌｙｉｎｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎｓｏｆｓｐａｃｅ．Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｙｔｈｅｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｃａｎ ， ｏｂｔａｉｎｍｏｒｅｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｓｐａｃｅｉｎｓｔｅａｄｏｆｂｅｉｎｇｅｑｕｉｐｐｅｄ ， ， ｗｉｔｈｔｏｏｍａｎｙｓｅｎｓｏｒｓｉｔｓｅｌ