康复机器人患肢参数的在线辨识 - 计算机应用与软件.pdf

第２９卷第８期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２９Ｎｏ．８ ２０１２年８月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｕｇ．２０１２ 康复机器人患肢参数的在线辨识 李爱玲　郭晓波 （安阳工学院计算机科学与信息工程学院　河南安阳４５５０００） 摘　要　　根据患肢训练时力和位置等信息反馈，提出用解超定方程组的方法在线辨识患肢的动力学参数，实现患肢动力学模型的 在线辨识，为远程康复训练机器人系统的实时控制提供较为准确的依据。仿真实验验证，该方法能较好地改善系统的动态性能，使 系统具有较好的稳定性和鲁棒性。 关键词　　康复机器人　患肢　参数变化　在线辨识 中图分类号　ＴＰ３９１　　　　文献标识码　Ａ ＯＮＬＩＮＥＩＤＥＮＴＩＦＩＣＡＴＩＯＮＯＦＰＡＲＡＭＥＴＥＲＦＯＲＩＭＰＡＩＲＥＤＬＩＭＢＯＦ ＲＥＨＡＢＩＬＩＴＡＴＩＯＮＲＯＢＯＴＳ ＬｉＡｉｌｉｎｇ　ＧｕｏＸｉａｏｂｏ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＡｎｙａｎｇＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ａｎｙａｎｇ４５５０００，Ｈｅｎａｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｅｅｄｂａｃｋｏｆｆｏｒｃｅａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎｒｅｇａｒｄｔｏｉｍｐａｉｒｅｄｌｉｍｂｔｒａｉｎｉｎｇ，ａｎｅｗｍｅｔｈｏｄｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ ｗｈｉｃｈｕｓｅｓｏｖｅｒｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｅｑｕａｔｉｏｎｓｓｏｌｕｔｉｏｎｔｏｍａｋｅｏｎｌｉｎｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｄｙｎａｍｉｃｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｉｍｐａｉｒｅｄｌｉｍｂｓ，ａｎｄｉｍｐｌｅｍｅｎｔｓｔｈｅｏｎ ｌｉｎｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｉｍｐａｉｒｅｄｌｉｍｂｓ．Ｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄｐｒｏｖｉｄｅｓａｎａｃｃｕｒａｔｅｂａｓｉｓｆｏｒｒｅａｌｔｉｍｅｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇｏｆｔｈｅｒｅｍｏｔｅｒｅ ｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｔｒａｉｎｉｎｇｒｏｂｏｔｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｖｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｖｅｒｉｆｉｃａｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｍａｄｅａｓｗｅｌｌ，ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｈｏｗｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄ ｃａｎｗｅｌｌｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ａｎｄｅｎａｂｌｅｓｔｈｅｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｂｅｔｔｅｒｓｔａｂｉｌｉｔｙａｎｄｒｏｂｕｓｔ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　　Ｒｅｈａｂｉｌｉｔａｔｉｏｎｒｏｂｏｔ　Ｉｍｐａｉｒｅｄｌｉｍｂ　Ｖａｒｉａｂｌｅｐａｒａｍｅｔｅｒ　Ｏｎｌｉｎｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ １　具有参数辨识功能的远程康复训练机器人 ０　引　言 构成 作为一种新的运动神经康复治疗技术，近年来康复机器人 　　含参数辨识功能的远程康复训练机器人系统由康复医生、 技术发展很快［１］。在康复机器人设计的过程中，如何给患者的 主机械手、通信模块、参数辨识模块、从机械手和患侧上肢组成， 运动提供最有效的作用力，以帮助患者更好地完成康复训练是 如图１所示。图中ｆ，ｆ和ｆ分别表示康复医生感受到主机械 ｈ ｄｓ ｓ 一个非常重要的内容。为了使机器人控制器参数根据当前的工 手的力、经通信模块后的力反馈信息和从机械手与患侧上肢的 作状态进行调整，进一步提高康复训练的效果，需要对患侧肢体 相互作用力；ｘ、ｘ、ｘ 和ｘ分别表示康复医生的位置命令、主