基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法 a global localization and self-docking method for mobile robot based on feature map.pdfVIP

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2017-08-14 发布于上海
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基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法 a global localization and self-docking method for mobile robot based on feature map.pdf

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基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法 a global localization and self-docking method for mobile robot based on feature map

第6期电子学报 vd．38N0．6 ACTA眦CrROMCA 2010年6月 SINICA Jun．2010 基于特征地图的移动机器人全局定位与自主泊位方法陈凤东1，洪炳镕2 (1．哈尔滨工业大学电气工程与自动化学院，黑龙江省哈尔滨150001； 2．哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院，黑龙江省哈尔滨150001) In．摘要：提出一种新的移动机器人全局定位与自主泊位方法．该方法分为两阶段：离线阶段，采用SIFT(Scale v耐aI吐Feature Dil枷onBestBin Tn越onn)算法并提出一种基于D阻BBF(跏山e First)的特征匹配方法实现视觉特征三维 Markov 创建．在线阶段，采用基于HMM(HiddenModel)的方法实现全局泊位位置识别；采用RANSAC算法实现全局度量定位；提出极点伺服控制方法，实现机器人精确自主泊位．在室内环境下的实验结果证实了该方法的优良性能．关键词：移动机器人；导航；粒子滤波；视觉伺服；极线几何中图分类号：TP24 文献标识码： A 文章编号：0372-2112(20LO)06-1256-06 AGlobalLocalizationand Methodfor Self—Docking MobileRobotBasedonFeature Map CHEN Feng—don91，HONGBing-ron92 150001，Oi／na； and 150001，Olina) 2．Sdloo／矿国嗍Sc／￡nceTeduudogy，Harb／nlna／tute旷死由蝴，Harb／n，He／／ongj／ang localizationand methodformobilerobot m删is oftwo AI筠t旧ct：A composed global self-docking is珥髓嘶ed．The off-line invariantfeature usedanda di_recdOllbestbin the is DD-BBF(double stages：during stage，SIFT(scale llansfofill)algorithm methodis tO ofvision ES(evolution presentedimplement仕℃3·D瑾=o啊蓝n咖onfe