改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划.pdfVIP

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2017-08-12 发布于北京
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改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划.pdf

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改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划.pdf

47卷第6期四川大学学报(工程科学版) v。1．47No．6 SCIENCE Nov．2015 JOURNALOFSICHUAN EDITION) 2015年11月 UNIVERSITY(ENGINEERING 文章编号：1009．3087(2015)06-0157-08 改进的穿越越障巡检机器人设计及越障动作规划何缘，吴功平，王伟，杨智勇 (武汉大学动力与机械学院，湖北武汉430072) 摘要：基于穿越越障方式对巡检机器人进行了改进设计，并针对此种越障方式，对地线线路上的防震锤、悬垂线夹及耐张杆塔等线路金具进行了结构改造，采用仿真软件对易出现应力集中的悬垂线夹结构进行了强度校核以保证机器人的安全运行。同时，针对机器人结构设计特点和改造后的线路金具特点，对机器人的越障动作做出了合理的规划。在武汉大学机器人试验场搭建1：1的高压输电线路试验平台，对巡检机器人的越障性能和效率进行了测试，结果表明，该巡检机器人能够顺利穿越架空地线上改造后的防震锤、悬垂线夹和干字型耐张杆塔等障碍物，相较于以往的巡检，具有更高的效率和安全性，且可穿越以往机器人不能越过的干字型杆塔障碍。关键词：巡检机器人；穿越越障；金具改造；动作规划；干字型杆塔中图分类号：TP242 文献标志码：A AdvancedandMotionPlanofan Robot AcrossObstacles Design ImprovedInspectionRunning HE Yuan，形UGongping，WANGWei，YANG Zhiyong ofPowerandMechanical (School Eng．，WuhanUniv．，Wuhan4313072，China) robot wire been detectionfor transmission Abstract：The the has studiedand tothe inspectionalongground widely applied highvoltage linebecauseofits ofextensivevision．Sincethe robotcouldnot the wire di— significantadvantage inspection gothroughgroundfittings isa to the fortherobotto theseobstacles．Basedonthe considerations rectly，itsignificantchallengestudyway navigate comprehensive ofthestructurecharacteristicsofthe line reconstructionschemesforthe the of groundfittings，the damp，thesuspensionclamp，andtop tower