原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
机器人操作器有限时间跟踪中继切换控制.pdf
V01．31，No．3 ACTAAUTOMATICASINICA May，2005
ControllerwithFiniteTime for
RelaySwitching TrackingRigid
Robotic
Manipulatorsl)
WU ZONG
Yu．Qian91 Guang-Den91，2
of
1(InstituteAutomation，Q咖NormalUniversity，Qufu273165)
of
2(InstituteAutomation，SoutheastUniversity，Nanjing210096)
(E-mail：wyq@qfnu．edu．cn)
AbstractA controlschemewithfinitetime
globalrelayswitching convergence(FTC)isproposed
for robotic withuncertain a finitetime
multi—jointrigid manipulatorsystems dynamics．Forgeneral
control tendto infinitetime theinitialstatesofthe
controller，the may when
signals infinity system
areinsome the ofthe andfinite
specifiedarea，causingsingularityproblemclosed—loopsystem escape．
The schemeforfinitetime controlusesa method80thatthe
design tracking relayswitching。control
ofthecontrol andthe is
boundedness is avoided．The
signalguaranteedsingulaxityphenomenon
valid[tvofourschemeisdemonstratedsimulationresults．
by
wordsFinitetime
Key tracking，relayswitchingcontroller，terminalsliding
mode(TSM)，variable
structurecontrol
1 Introduction
Forthe controlofrobot robustcontrol havebeen
tracking manipulators，manystrategies propose
文档评论（0）