图像序列在三维重构方式及桥梁缆索测验中的运用.docVIP

　　图像序列在三维重构方式及桥梁缆索测验中的运用 --第一章 绪 论 1.1 课题研究背景及意义 众所周知,桥梁是交通的枢纽,是社会经济发展的命脉。随着社会经济的迅猛发展,各种大跨径桥梁在交通建设中被广泛采用,特别是斜拉桥和悬索桥,因其有优美的线条、跨越能力强等特点更是成为我国桥梁建设中的宠儿[1]。但是,桥梁在长期使用中会发生各种各样的结构损伤,造成桥梁结构抗力衰减和安全隐患。近几年的调查结果表明,我国危桥超过 1 万座,严重威胁桥梁的正常运营,并给人们的财产与生命安全带来了极大隐患。为提高桥梁管理水平,必须重视桥梁检测,了解桥梁检测的工作程序、检测项目及检测方法。 斜拉桥由缆索、塔柱和主梁组成,如图 1-1 所示。缆索是斜拉桥的主要承重部分,其造价约占全桥造价的 25%~30%。缆索的损伤是多数斜拉桥发生事故的重要原因,缆索的健康状况可以反映斜拉桥的使用安全性。一般情况下,缆索损伤主要来自疲劳和腐蚀。其中腐蚀的防范主要通过材料保护措施来保证。如何对拉索表面保护材料状况进行快速、准确检测是对斜拉、悬索桥梁拉索受腐蚀和损伤状况检测的重要问题,也是对桥梁本身健康监测维护的重要问题[1]。 当今流行的缆索表面保护材料层的检测方法有人工观测、激光扫描和数字图像处理三种方法。人工检测方法需要维护人员定期的目测缆索损伤,效率低,主观性强,且由于斜拉桥的桥塔过高和斜索过长,给桥梁维护人员的工作带来安全上的隐患;激光扫描法,其主要有利用光热技术和超声技术两种方式,实现对缆索表面的激光扫描检测,该方法检测缺陷不直观,扫描线为螺旋线存在盲区,系统构成较大而且价格昂贵等。 因此,研究一种能准确、安全、可靠的斜拉桥缆索表面损伤检测方法,是当务之急。现今,由于计算机技术和信息技术的快速发展,许多无损检测检测方法被提出和广泛应用。基于图像处理的视频检测技术作为无损检测的代表之一,广泛应用于自动导航、医疗、交通、生产及航天等领域。它通过摄像机和计算机来模拟人类眼睛,为现实应用提供实时信息的一种先进技术。本文研究利用蛇形机器人搭载摄像头在缆索上攀爬,拍摄缆索表面视频图像,使用机器视觉技术和图像处理技术对获取的视频数据进行处理,实现对缆索的缺陷检测、定位及可视化。在役缆索的定期检查,使用状况的获取,对指导缆索的维护工作,减小缆索更换的机率,提高斜拉桥使用的安全性有着重要的意义。 1.2 桥梁缆索检测技术概况 近年来,缆索技术广泛应用于大跨度的桥梁,缆索系统作为大跨度桥梁的主要承重结构,对桥梁的安全性使用,有着至关重要的影响。因此,缆索系统的安全性检测被广泛关注和研究。目前桥梁缆索的检测方法有人工检测和无损检测。 (1)人工检测是通过桥梁维护人员定期对桥梁进行检测,对缆索系统各部件是否遭受腐蚀及腐蚀程度,固件是否松动等进行人工判断,人为主观因素严重影响检测结果,使检测结果不准确。尤其高跨度的缆索这种特殊的环境,人工检测有达不了的区域,或检测人员的安全性有一定的危险,人工检测方法更是检测效果低,不准确、滞后。因此人工检测不能满足缆索安全性检测的需要。 (2)无损检测是在不破坏被检测对象形状和使用性能的情况下,对产品进行检测,以确保产品的安全可靠性。无损检测是利用声、光、热、电等与被检测物质相互作用,在不损害或不影响被检工业产品使用性能的前提下,检测被检工业产品中是否存在缺陷或不均匀性,给出缺陷的大小、位置、性质和数量等信息,进而判定被检工业产品所处技术状态(如合格与否、剩余寿命等)的所有技术手段的总称[2]。随着科学技术和工业的迅速发展,无损检测技术以其高效、准确的优势,广泛应用于机械制造、汽车、航天、造船和石油化工等行业中。利用缆索攀爬自动检测装置或机器人,携带检测设备完成特定环境下的检测任务,是无损检测的一种实现途径。 第二章 缆索视频图像的预处理 2.1 斜拉桥缆索检测系统 斜拉桥缆索[12]常见形状有圆柱形、螺旋六棱柱形和平行六边形三种,其中圆柱形居多。缆索内部是钢丝绳,是斜拉桥的主要承重部分,外层有聚乙烯材料 PE 管作为防护套,减少内部钢丝被雨水腐蚀破坏。对缆索外层保护套 PE 管的完整性检测,对减少内部钢丝绳的损坏很有必要。但由于缆索标杆高,距离长的特点,使传统的人工检测方法费事费力且有一定的危险,因此设计一种可沿缆索攀爬的机器人来对缆索进行自动化检测具有很大的意义。本文通过设计的蛇形机器人搭载摄像头在缆索上爬行一趟,采集缆索表面图像,来实现斜拉桥缆索的检测任务。图 2-1 为检测实验样机。 第三章 计算机视觉三维重构的理论基础...................21 3.1 立体视觉的原理 .................21 3.2 摄像机成像模型 ................22 3.3 双视图之间的几何关系 ............