空气球的系统设计与实现学年论文.docVIP

学年论文 题 目 空气球系统设计与实现 学生姓名 郝新一 学 号 20092340057 院 系 滨江学院 专 业 电气工程自动化 指导教师 张颖超 二Ｏ一二 年 12月 4 日 目 录 1．引言 3 2．空气球实验装置简介 3 3． 系统各环节建模及分析 4 3.1 PWM调压环节的建模 4 3．1．1 确定环节的输入、输出量 4 3．1．2 建立各变量之间的动态联系及传递函数 5 3．1．3 环节的动态结构图 5 3.2 系统电机模型 5 3.3 系统复杂模块建模 6 4． 建模仿真与实验结果比较的方法 7 5． 控制算法研究 7 5.1 参数自整定原则 7 5.2 模糊控制规则 8 5.3 模糊控制算法仿真方法 8 6． 实验结果检验 9 7．结束语 9  空气球系统设计与实现1 郝新一 20092340057 南京信息工程大学滨江学院自动控制系，南京 210044 摘要：依据贝加莱公司提供的由控制器、风扇、玻璃管、空气球构成的空气球实验装置，以及Automation Studio 组态软件和matlab/Simulink仿真软件，应用机理建模和系统辨识相结合的建模方法，建立了由PWM 控制输出到高度响应的系统数学模型。在matlab /Simulink 环境下对模型各个部分以及整体模型进行仿真，对仿真结果进行分析，最后与实验结果响应曲线对比，并对模糊控制算法进行研究，得出试验结果。 关键词：空气球系统; 机理建模; 系统仿真; 模糊控制 1．．X20CP1484。 2) 底座: 系统的支撑部分，主要是固定管道部分和空气球。此外，底部安装了吹动空气球的直流风扇与检测空气球高度的超声波传感器。 3) 风扇: 直流风扇，型号为ebmpapst 614JH，额定工作电压为24 V。 4) 传感器: 使用超声波传感器来测量空气球高度，传感器型号为Baumer UNAM 18U6903 /S14。 5) 管道: 与底座相连，是空气球竖直运行的通道。管道外直径为50 mm，壁厚4 mm，可保证空气 球在管道内自由( 无摩擦) 运行。管道有效长度400 mm。 空气球: 采用标准乒乓球，直径40 mm，质量2．7 g 图 1 空气球控制装置 系统各环节建模及分析 建模对象为气球高度控制系统[1]。系统中，需要模拟控制模型底部的风扇来控制气球在管道中的悬浮高度，即输入量为风扇的给定电压U；输出量为气球的高度h。系统整体框架图可以用图2来表示。 由于系统的复杂性，将系统分成两个模块进行建模。机理明确的部分采用机理建模法，复杂部分根据 最小二乘法系统辨识，建立空气球数学模型。 图 2 系统整体框图 3.1 PWM调压环节的建模 3．1．1u，输出量是电机电枢电压ua。 3．1．2PCC及其PWM调压电路为一个PWM变换器，通过对PWM调压变换器工作原理分析可知：当给定电压u改变时，PWM调压变换器输出的平均电压(电机电枢电压)ua按线性规律变化，但其响应会有延迟[2]。最大的时延是一个开关周期。因此，PWM调压变换器也可以看成是一个滞后环节，其传递函数可以写成 （1） 式(1)中Ks—PWM装置的放大系数；一PWM装置的延迟时问，Ts—PWM装置的延迟时间，Ts ≤T。当开关频率为l0 kHz时，T=0．1 msKs可依据贝加莱的硬件参数求出。而Ts相对应整个系统的响应来说，应该是不大的，在一般情况下，可取其统计平均值Ts=0．5TTs=T。 3．1．3 图 3 PWM调压环节动态结构图 3.2 系统电机模型 系统电机的输入为电压，输出为风扇转速，额定励磁下的直流电动机模型[3]如下。 电机电枢回路的电压U，回路电流I 满足的关系为: (3) 其中： 对上式两边去Laplace变换并整理得： (4) 由上式便可以得知电压和电流的关系，至于电流和转速的关系则如下[4]。 电流I产生力矩I，克服负载力矩TL使拖动系统起动运动，对运动方程两边取Laplace 变换并整理，得: (5) 由电机铭牌数据可得传递函数: (6) (7) 3.3 系统复杂模块建模 复杂系统模块[5]需要确定电机输入转速va与小球高度h之间的关系，由于其非线性且机理复杂，使用最小二乘法系统辨识。以风扇转速va为输入，空气球的高度h为输出，对系统进行辨识，将辨识系统看成黑箱模型，如图4 所示。 图 4 系统辨识框