PI算法在四驱扭矩管理器速差控制中的应用.pdfVIP

理器中的内外摩擦片产生速度差 ，从而产生大量 悬架系统和轮胎侧偏角是可以满足计算车辆转弯 的热量，如果不能很好地控制在大扭矩传递下的 时前后轴的速差值。 速差将直接烧坏扭矩管理器，所以对于内外摩擦 所以一旦用模型计算出由于转弯而产生的理 片速差的控制是整个 四驱控制系统的重要组成 论速差之后，再通过 CAN总线获取4个车轮的实 部分。 际轮速，就可以得到在前轮打滑情况下需要被抑 制和调节的扭矩管理器摩擦片的速差值 ，从而作 1 扭矩管理器速差的计算 为PI控制的输入量。 为了便于建模和将算法在ECU中的实现，计 2 扭矩管理器速差的PI控制算法 算车辆转弯时前后轴的理论速差用简化的车辆双 轮模型，即忽略悬架和轮胎的侧偏角对系统的影 在得到前轮打滑情况下需要被控制的扭矩管 响，如图2所示 。 理器摩擦片的速差值之后，ECU通过输出电流来 控制扭矩管理器摩擦片的夹紧程度即正压力来调 节扭矩的传递，从而控制和抑制转速差，目前运用 工业上常用的PID算法。由于被控对象车辆和路 面附着是一个复杂的闭环系统，所以PID系数的 调节需要在车辆试验中实际调节。 算法输入的误差量是扭矩管理器 内外摩擦片 间需要被抑制的速差值 ，输出的控制量是扭矩管 理器所传递的扭矩值。PID的时域方程为 “()= e()+ )df+ ](2) 将微积分方程离散化从而在控制器 中实现。 图2 简化双轮模型 设 采样周期 10mS， 8()dt ·∑：。e(i)， 二 ： 出 ’一p —P’K一，：一 ． ，’一 (LxYaw)。 LxYaw) ， ， Js一 s= 2q-rxr 、 = (1) 71． = · ， 离散化后公式为 式中：Yaw为横摆角速度 (rad／s)；FAS为前轴转 “(k)= (k一1)+( +K，+KD) ·e(k)一 速(r／min)；RAS为后轴转速 (r／min)；RL为左后 ( +2 ·K。)·e(k一1)+K。·e(一2) (3) 轮转速(r／mi