自动控制原理课程教案-附录1-拉普拉斯变换.docVIP

拉普拉斯变换 拉氏变换的定义 如果有一个以时间为变量的函数，它的定义域是，那么拉氏变换就是如下运算式 A-1 式中为复数。一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是 在时，； 在时的任一有限区域内，是分段连续的； 在实际工程中，上述条件通常是满足的。式A-1中，成为像函数，成为原函数。为了表述方便，通常把式A-1记作 如果已知象函数，可用下式求出原函数 （A-2） 式中c为实数，并且大于任意奇点的实数部分，此式称为拉氏变换的反变换。同样，为了表述方便，可以记作 为了工程应用方便，常把和的对应关系编成表格，就是一般所说的拉氏变换表。表A-1列出了最常用的几种拉氏变换关系。 一些常用函数的拉氏变换 单位阶跃函数的拉氏变换 这一函数的定义为 它表示时，突然作用于系统的一个不变的给定量或扰动量，如图3-1所示。单位阶跃函数的拉氏变换为 在进行这个积分时，假设的实部比零大，即，因此 单位脉冲函数的拉氏变换 单位脉冲函数也是作为自动控制系统常用的标准输入量。它是在持续时间期间内作用的矩形波，其幅值与作用时间的乘积等于1，如图3-3所示。其数学表达式为 其拉氏变换为 单位斜坡时间函数和抛物线时间函数的拉氏变换 单位斜坡时间函数为 如图3-2所示，斜坡时间函数的拉氏变换为 。 同理单位抛物线函数为 其拉氏变换为，。 正弦和余弦时间函数的拉氏变换 正弦函数的拉氏变换为 同理求得余弦函数的拉氏变换为 常用的拉氏变换法则（不作证明） 1. 线性性质 拉氏变换也遵从线性函数的齐次性和叠加性。拉氏变换的齐次性是一个时间函数乘以常数时，其拉氏变换为该时间函数的拉氏变换乘以该常数，即 拉氏变换的叠加性是：若和的拉氏变换分别是和，则有 2．微分定理 原函数的导数的拉氏变换为 式中 ——在时的值。 同样，可得各阶导数的拉氏变换是 如果上列各式中所有的初始值都为零，则各阶导数的拉氏变换为 图1 平移函数 3．积分定理 原函数积分的拉氏变换为 当初始值为零时 4．时滞定理 如图A-1所示，原函数沿时间轴平移，平移后的函数为。该函数满足下述条件 时， 时， 则平移函数的拉氏变换为 这就是时滞定理。 5．初值定理 如果原函数的拉氏变换为，并且存在，则时间函数的初值为 表A-1 拉普拉斯变换对照表 原函数 拉普拉斯函数 1 6．终值定理 如果原函数的拉氏变换为，并且在平面得右半平面和虚轴上是解析的，则时间函数的稳态值可如下求得 这一定理对于求暂态过程的稳态值是很有用的。但是，当的极点的实部为正或等于零时，不能应用终值定理。这一点必须注意。在下面的例题中，还要说明。 应用初值定理求的原函数的初始值和。 求。根据初值定理得 (2) 求。因为 将已求得的带入上式得 根据初值定理得 可以校核这一结果的正确性，由 得 例2 应用终值定理求的终值。 因 所以得 也可以按下式求的终值 例3 应用终值定理原函数的终值，并用的终值进行校核。 由于有两个极点在虚轴上，所以不能应用终值定理。如用终值定理，则得 这个结论是错误的，因为表得知原函数为，该函数为周期性的简谐振荡函数，没有终值。 7. 卷积和定理 如果时间函数和都满足条件： 当时， 则和的卷积为 由于卷积符合交换律，卷积也可写成 如果和是可以进行拉氏变换的，，。那么的拉氏变换可求得如下 这称为卷积定理。根据卷积符合交换律得 因此 8. 位移性质 如果，则有 ， 拉普拉斯反变换 求反变换的运算公式是 用上式求反变换显然是很复杂的，但是对与绝大多数控制系统，并不需要利用这一公式求解反变换，而是按照下面的方法求反变换。 在控制系统中，拉氏变换可以写成下列一般形式 一般。式可以分解为诸因式之积： 式中当时，。因此，称为复变函数的零点。 当时，，因此，称为复变函数的极点。 对于式所示的拉氏变换，可以用部分分式展开，然后查拉氏变换表来求原函数。 1. 只包含不相同极点时的反变换 因为各极点均不相同，因此可以分解为诸分式之和 式中的为常数，称为的留数，该值可以按下式求出。 即 当各项系数求出后，可按下式求原函数 因 故得 ， 求下列拉氏变换得反变换 （1）已知 ，求。 将分解为部分分式 式中 ， 于是 ， （2