具有屈膝行为的双足被动行走模型.pdfVIP

控制理论与应用 Vo l. 30 No. 3 第 30 卷第 3 期 Control Theory Applications Mar.2013 2013 年 3 月 DOI: 10.764l/CTA. 20 13.20804 具有屈膝行为的双足被动行走模型 安康，陈启军↑ (líD 济大学机器人与智能系统实验室.t海 201804) 摘要:参考人类下坡行走运动特点，提出→种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型， 设计支撑腿在行走过程中弯曲，通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整，求解得到模屯在不同斜面上的稳定周期行走 步态.仿真结果表明，模型实现了在坡度范围小寸 0.39rad的斜lfuJ 一稳定行主步态与传统步态相比，稳定行走的坡 度范围显著提高，在较大坡度上也具有很好的稳定性 关键词屈膝行为;被动动力学行走;双足运动;机器人学 中图分类号: TP242.6 文献标识码:A Passive dynamic walking model with knee-bend behavior AN Kang , CHEN Qi-junt (Robotics and Intelligent System Laboratory,Ton臼i University , Shanghai 201804 ,China) Abstract: With the inspiratÌl n from human walking pattem during going down slope, we developed a passive dynamic walking model with particular knee-bend behavior. A five-mass-point and four-stick model is us巳d， and the knee-bend mechanism is designed in the phase from knee-strike event to heel-strike event in one walking cycle. The stable periodic walking motion on the slope with di征erent slope angle is found by means of adjusting the bending time of th巳 stanc巳 knee. The simulation results show that the walking motion is stable on the slope of γ 0.39 rad. Compared with conventional walking gait , the propos巳d gait can achieve stable walking motion with a much wider range of slope angl巳. Key words: knee-bend behavior; passive dynamics walking; biped locomotion; robotics 1 引言(lntroduction) 能在很小的坡面上稳定地行走，很难完成在较大坡 度斜面上的行走[7-8] 这主要是因为该类机器人的行 基于被动动力学的机器人双足行走问题是近些 走非常依赖于本体的机械结构特性凹，在特定的行 年来该领域的热门问题.20世纪80年代末Mc