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力学研究内容:机械运动 力学研究内容 第二章   运 动 学 质点运动学的基本概念 * * 机械运动是最基本、最简单的运动形态。 机械运动：物体在空间中的相对位置随时间的 变化过程. 力学可分为：运动学、动力学、静力学。 运动学：研究物体之间相对位置随时间的变化关系。 位置、速度、加速度。 动力学: 研究物体间相互作用及运动状态变化的规律 力,加速度,能量,动量。 静力学：研究物体在相互作用下的平衡问题。 力学部分讨论质点力学（运动学、动力学（含质点组力学））、刚体力学和相对论力学。 质点力学中先讨论运动学，再讨论动力学。讨论之前对质点的模型要有一个正确的认识。 运动的绝对性 参照系 运动描述的相对性 描述运动必须指出参照系 参照系不一定是?静止?的。 坐标系:常用坐标系有直角坐标系、柱坐标系和球坐标系。 一个只有质量、没有大小和形状的理想的点，这样的物体可称为质点。 一个有质量、有大小和形状、但不会发生形变的理想物体，这样的物体可称为刚体。 一个过程对应的时间间隔称时间，某一瞬时称时刻。 §2-1 质点运动的矢量描述 1.1 质点的运动方程、轨道 设质点作平面运动，在平面上取坐标 O-x y，则质点P 的位置由两个坐标x、y 确定。质点运动时，x、y 随 t 变化，为t 的函数。记作: 质点的 运动方程。 在运动方程中，消去 t 得 f( x, y )=0, 此方程称为质点的轨道方程。轨道 是直线的称为直线运动，轨道是曲 线的称为曲线运动。 1.2 位置矢量（位矢）和位移 O 运动方程： ? 位矢和位移的概念 位矢： 方向 大小 t+Δt 时刻，质点位于Q点，位矢为 t 时刻，质点位于P点，位矢为 P? Q 位移 位移： 位移大小为PQ的距离 方向则从P指向Q 路程： 路程是Δt 内走过的轨道的长度，是标量，而位移大小是质点实际移动的直线距离，它和位矢均为矢量，路程用Δs 表示。 当Δt→0时， 质点在平面内运动时，位矢为： 大小： 方向： O ? (标量) (标量) (矢量) 注意: 1.3 速度 速度是表示质点运动快慢的物理量 — 矢量 速率是表示速度的大小的量 — 标量 位移： （简称速度） 均为矢量 均为标量 注意： 瞬时速度的大小=瞬时速率 平均速度的大小?平均速率 平面运动在直角坐标系中的描述 单位：m/s 1.4 加速度 瞬时加速度 平均加速度 方向是 ?t?0时速度（元）增量的极限方向。 表示速度变化的快慢的物理量 —— 矢量 加速度的方向总是 指向曲线的凹侧。 大小： 方向： 单位为m/s2 在平面运动中： 状态参量包括： * 描述质点运动的状态参量的特性 （2）瞬时性 注意瞬时量和过程量的区别 （1）矢量性 注意矢量和标量的区别。 （3）相对性 对不同参照系有不同的描述。 * 运动的作图表示法： a(t) x（t） t o 匀变速直线运动的轨道和x(t), V(t), a(t)曲线 x o x(t1) x(t2) 例如在匀加速直线运动中可将 x(t) , V(t) , a(t) 用曲线表示，如图： V(t) 已知加速度 求速度 求位置 例1、一质点由静止开始作直线运动初始加速度为a0， 以后加速度均匀增加，每经过τ秒增加 a0，求: 经过 t 秒后质点的速度和运动的距离。 解：根据题意 直线运动中可用标量代替矢量 例2、一质点沿x轴作直线运动，其位置与时间的关系为x=10+8t-4t2,求： （1）质点在第一秒、第二秒内的平均速度。 （2）质点在t=0、1、2秒时的速度。 解：直线运动中矢量可以用标量代替 t=0为初始时刻，初始位置和初始速度通常称为质点运动的初始条件。 第一秒内的 平均速度 第二秒内的 平均速度 初始时刻 的速度 第一秒时刻 的速度 第二秒时刻 的速度 通过该例说明平均速度与瞬时速度的区别！ 解： 方向： 大小： 例3、用矢量表示二维运动，设 求：t=0秒及t=2秒时质点的速度，及后者的大小和方向。 表示矢量一定包含大小和方向 ?为v2与x轴的夹角 解： 例4、一质点沿x轴作直线运动，其v-t曲线如图所示，如t=0时，质点位于坐标原点，求：t=4.5秒时，质点在x轴上的位置。 t(s) v(m/s) -1 2 1 0 1 2 3 4 由右图可知： 实际上可以用求面积的方法。 结论：只要知道初始条件（初始时刻的位矢、速度 或者初始时刻的加速度、速度），原则上可根据位矢、 速度、加速度的定义，求出它的运动方程。 §2-2 质点运动的坐标描述 2.1 直角坐标系 一个坐标系需要由基矢量组成的基，基矢量相互