静电陀螺随机漂移模型辨识-宇航学报.pdf

第 17 卷　第 2 期 宇　航　学　报 . 17　 . 2 V o l N o 1996 年 4 月 JOURNAL OF ASTRONAUTICS A p r. 1996 静电陀螺随机漂移模型辨识 杨友堂 (清华大学·北京·100084) 摘要　采用时序分析方法对静电陀螺随机漂移模型进行辨识, 提出了用Box 法, 法, 法 Jenk ins Burg LUD 以及 . . 法四种建模方法建立了一维模型, 并用多维 模型建立了二维模型, 对所得结果进行了讨 D D S A R 论, 最后指出只有精密陀螺建模才有价值, LUD 法对发展实时控制是十分有用的。 主题词　静电陀螺　模型辨识　时间序列分析 1　引言 六十年代以来, 卡尔曼滤波器已广泛应用于控制系统, 并引入陀螺装置和惯性导航以及 [3 ][4 ][6 ] 惯性测量系统, 对陀螺漂移进行实时估计和补偿, 以提高惯性系统精度 。 惯性系统采用卡尔曼滤波技术和自校正控制, 都必须建立陀螺漂移模型为前提。以往, 工程上建立随机模型, 首先对陀螺随机漂移数据作自相关函数或功率谱估计, 然后, 根据这 两种估计的近似拟合曲线得到指数型的随机模型。由于这种估计是两次统计建模, 所以会引 入较大的统计误差。文献[ 1 ]提出直接由随机数据建立差分方程形式的A RM A (p , q) 模型, 即 Z = Z + , …, + Z - a - , …, - a + a ( 1) t 1 t- 1 p t- p 1 t- 1 q t- q t 式中 ( ) ( ) Z = Z - 为零均值平稳序列, i = 1, …, P 为自回归参数, j = 1, …q 为滑动 t t i j 平均参数, 为均值, a t 为白噪声序列。 这种方法对数据只作一次统计, 因此建模精度高。而且, 这种差分方程表达的离散模型 通 过相应的 Z 变换, 拉氏变换和解耦技术, 可以得到等效的连续状态方程表达式, 将此状态 方程直接用于惯性系统的协方差分析。 2　试验装置与数据获得 静电陀螺仪采用力反馈方法测试, 陀螺角动量H 轴O Z 平行地球自转轴, OX , O Y 轴分 别指西和指南。陀螺安装在精密光学回转台上的专用夹具上, 而光学回转台又置于防震基础 上, 安装图和测量装置原理方块图如图 1 所示, 整个测试过程在恒温恒湿条件下进行。 本文于 1993 年 12 月 27 日收到 92 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　宇航学报　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　第 17 卷