具有间隙迟滞非线性的智能小车运动控制的分析研究.pdfVIP

Research on Motion Control for the Micro Intelligent Vehicles with Backlash Hysteresis Nonlinearity A Thesis Submitted to Chongqing University in Partial Fulfillment of the Requirement for Professional Degree By Tian Zhengmin Supervised by Associate Prof. Zhao Min Pluralistic Supervised by SE. Tang Yi Specialty: ME (Control Engineering Field) College of Automation of Chongqing University, Chongqing, China April, 20 15 中文摘要 摘 要 运动控制是智能小车实现自主行驶的基础和关键。对于利用舵机进行转向控 制的智能小车，其舵机间隙非线性严重制约了小车的控制精度，特别是当智能小 车通过弯道时，这种影响尤为显著，导致小车极易发生行驶抖动甚至失控。目前 对于智能小车的运动控制研究很少专门考虑执行机构间隙非线性的影响，通常仅 将其简单视为不确定干扰，限制了实际控制效果。因此，针对执行机构具有间隙 非线性且对控制性能要求较高的智能小车系统，针对性地设计合适的控制器来消 除间隙非线性的影响，对于提升智能小车运动控制性能，改善行驶过程的稳定性 和响应的快速性、准确性，具有实际意义和应用价值。 论文在对智能小车执行机构间隙非线性机理进行深入分析的基础上，通过建 立智能小车执行机构的间隙迟滞非线性模型，以及智能小车运动状态与质心侧偏 角和横摆角速度关系的动力学模型，对此条件下的小车运动控制机制进行了刻 画，进而采用滑模变结构方法研究对执行机构间隙非线性具有抑制能力的智能小 车运动控制器设计问题。研究工作主要包括以下三个方面： ① 在智能小车执行机构间隙非线性的建模以及模型参数标定方面，通过深 入分析执行机构的结构特点以及产生间隙的原因，建立了智能小车执行机构间隙 迟滞非线性模型，并采用实验标定了间隙角等模型参数。 ② 研究基于舵机转向的智能小车动力学模型的建模方法。以智能小车前轮 转角作为输入，根据动量定律及动量矩定律，建立了智能小车运动状态与质心侧 偏角和横摆角速度关系的动力学模型，并得到了智能小车系统的传递函数。 ③ 研究执行机构具有间隙非线性的智能小车的跟踪控制方法。针对执行机 构具有间隙迟滞非线性的智能小车系统，提出了一种滑模变结构控制算法来抑制 间隙非线性的影响。同时，运用Lyapunov 稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。 最后，通过与常规逆模型控制进行仿真对比，结果表明，提出的滑模控制律能够 更好地克服间隙非线性影响，提高了智能小车的轨迹跟踪性能和鲁棒性。 综合上述研究成果，设计与实现了基于滑模控制器的智能小车运动控制系统， 并利用该系统进行了大量快速通过急弯实验。结果表明，本控制系统在通过急弯 等恶劣环境时仍能快速、稳定且准确的跟踪期望轨迹，而且抑制了因舵机间隙引 起的抖动或失控，从而证明了本运动控制方法的有效性以及系统的可靠性。 关键词：智能小车，运动控制，执行机构，间隙非线性，滑模控制 I 重庆大学硕士学位论文 II 英文摘要