基于行为的多机器人队形控制仿真研究.pdfVIP

文章编号: I()() 1-9944(2012)08-0014-04 基于行汤的多札器人队形栓剑仿真研究 高强1 气庞毅2 ，吕东滞 2 (1.天津大学电气工程及其自动化学院，天津 300072;2. 天津市复杂系统控制理论及应用重点实验室，天 津理工大学自动化学院，天津 300384) 摘要:采用基于行为的控制方法，设计了多机器人队形控制的五个子行为:奔向目标、躲避 障碍物、围绕障碍物、保持队形和随机扰动。在子行为设计中引入了阶梯控制区法，提高了 队形控制的容错性。使用Teambo臼仿真平台对典型的直线队形控制进行了仿真。针对单向 虚拟参照点法队形控制不稳定的情况，采用双向虚拟参考点法对控制方法进行改进，根据 运行时间对改进的队形控制方法进行了评估，实验结果表明，改进的方法大幅提高了队形 控制的稳定性与系统运行效率。 关键词:基于行为法;队形控制;多机器人 中图分类号:TP242 文献标志码:A