理论力学II第20次教学.ppt

* 例6–17：平面机构OA的曲柄长为2l，以匀角速度?0绕O转动。在图示瞬时，AB=BO，且?OAD=90°。求此时套筒D相对于BC的速度和加速度。 解：由速度投影定理计算套筒D的速度。 以套筒B为动点，OA杆为动系，速度矢量图如左。 以套筒D为动点，BC杆为动系，速度矢量图如上。 可计算出AD杆角速度。 以A为基点，研究套筒D的加速度。 投影到DA方向。 以套筒B为动点，OA杆为动系，加速度矢量图如左。 投影到DA方向。 不难得出套筒D相对于杆BC的加速度。 例6–18：图示机构，曲柄OA借连杆AB带动摇杆O1B绕O1轴摆动，杆EC以铰链与套筒C相连，并带动杆EC推动滑块E。已知OA=r，AB=30.5r，O1B=2l/3(r=0.2m，l=1m)，?OA=0.5rad/s，?OA=0。在图示位置，BC=4l/3。求：(1)滑块C的绝对速度和相对于摇杆O1B的速度；(2)滑块C的绝对加速度。 解：AB杆上A、B两点速度如图。 以滑块C为动点，O1B为动系。 研究AB刚体，以A为基点研究点B的加速度。 投影到水平向左方向。 以滑块C为动点，O1B为动系。 投影到科氏加速度方向。 投影到竖直向下方向。 例6–19：图示平面机构，杆AB以恒定速度v沿水平方向运动，套筒B套在杆OC上。已知AB和BE两平行线间的垂直距离为b。求在图示位置(?=60?，?=30?，OD=BD)时杆OC的角速度和角加速度、滑块E的速度和加速度。 解：以B为动点，OC为动系。 以B为动点，OC为动系，B点加速度合成如图 投影到aC方向 D点加速度如图 以D为基点研究E点加速度 投影到DE方向 *