基于PLC的对称式爬壁机器人的设计.pdfVIP

2017年4月 机床与液压 Apr．2017 第 45卷 第 7期 MACHINE TOOL HYDRAULICS Vo1．45No．7 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2017．07．026 基于PLC的对称式爬壁机器人的设计 韩以伦，梁彦高，李志恒，郑辉，郭唤唤 (山东科技大学交通学院，山东青岛266510) 摘要 ：针对壁面作业的特殊性，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，设计了一种气压驱动、真空吸附、灵 活移动的对称式爬壁机器人。该机器人主体部分由有机玻璃构成 ，既可以减少机器人的质量又可以增加机器人的整体刚 度 ：主要部件是气缸和真空吸盘 ，采用三菱 FN系列 PLC控制，由 方向和l，方向上的主气缸及z方向上的副气缸相互配 合完成本体移动、吸盘组吸附和脱离及其他辅助功能。通过对机器人的整体控制实现机器人作业，可降低人工工作的劳动 强度 ，防止工人在壁面作业时出现安全事故。 关键词：爬壁机器人 ；真空吸附；气压传动 ；气缸 ；吸盘；PLC 中图分类号：TH138 文献标志码：A 文章编号：1001—3881(2017)07—101—5 DesignofaSymmetricW allClimbingRobotBasedonPLC HAN Yilun，LIANG Yangao，LIZhiheng，ZHENG Hui，GUO Huanhuan (CollegeofTransportation，ShandongUniversityofScienceandTechnology，QingdaoShandong266510，China) Abstract：Accordingtothespecialcharacteristicsofthework，wallclimbingrobotmusthavetwobasicfunctionsofadsorption andmovement，SOakindofpneumaticdrive，vacuum adsoprtionandflexiblemovingsymmetrictypewallclimbingrobotwasdesigned． Themainpartoftherobotwascomposedoforganicglass，whichcouldnotonlyreducetheweightoftherobot，butalsoincreasetheO— verallstiffnessoftherobot．Themaincomponentsoftherobotwerethecylinderandthevacuum sucker，whichusedtheMITSUBISHI FNseriesforprogrammablelogicalcontroller(PLC)forcontro1．ThemaincylinderofXdirectionandYdirectionandthesubcylinder 0fZ directionwereinteractedtocompletethebodymovement，thesuctioncuprgoupadsoprtionnaddetachment，andotherauxiliary functions．Therobot’Soverallcontroltoachieverobotoperationscanreducethelaborintensityofmanualwork，andpreventtheworkers from thewallofsafetyaccidents． Keywords：Wallclimbingrobot；Vacuum adsoprtion；Pneumaticdrive；Cylinder；Chuck；PLC 0 前言 设计的爬壁机器人是采用八足步进机构，以真空吸附 爬壁机器人属于移动式机器人的一种 ，可在垂直 原理为依据 ，采用脚步式机械结构。 壁面、屋顶及天花板等物体表面上进行移动并完成作