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一级直线倒立摆PID复合控制探究摘要：一级直线倒立摆是单入双出的系统，而经典控制理论PID控制法只能解决单入单出的问题，当使用PID方法控制倒立摆角度时，位移输出量不可避免地影响角度输出量的稳定。本文提出在设计好控制角度的PID控制器参数后，把位移输出作为干扰量，设计按扰动补偿的复合控制系统，采用劳斯判据确定复合校正环节PID参数，通过复合控制成功稳定一级直线倒立摆。 关键词：PID，复合控制， 倒立摆， 仿真 Abstract: the level is the single inverted pendulum straight into the double out of the system, and the classical control theory PID control method can only solve and single-output problem, when using PID method to control Angle inverted pendulum, displacement output will inevitably impact Angle output stability. This paper puts forward the design of the control Angle PID controller, the displacement output as interference quantity, design according to the disturbance compensation composite control system, adopting Royce criteria composite correction link PID parameters, through the compound control success stability level inverted pendulum straight line. Keywords: PID, a composite control, inverted pendulum, the simulation 中图分类号：TU74文献标识码：A 文章编号： 倒立摆系统是非线性、不稳定的快速系统，其控制方式与直立行走的机器人、飞行中的静不稳定飞行器有许多相似之处。倒立摆系统是控制理论实验的典型装置，也是控制理论研究中常用的验证对象。 一级直线倒立摆是单入双出的系统，经典控制理论如PID控制只能设计单入单出的系统，当对摆杆角度作控制时，小车位移必定是个开环量，会向一个方向运动，导致小车“撞墙”，使系统不稳定。 本文提出当考虑对角度输出控制时，可以把位移输出作为干扰量，引入PID控制器的前端，应用复合控制方法稳定倒立摆。 1一级直线倒立摆的数学模型 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将一级直线倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图1所示 图1直线一级倒立摆示意图 假设一级直线倒立摆各项参数的符号、意义与数据如表1所示，分析小车水平方向、摆杆垂直方向上所受的合力，建立力和力矩的平衡方程。 表1 设（是摆杆与垂直向上方向之间的夹角），假设与１（单位是弧度）相比很小，即，则可以进行近似处理：，，。用来表示被控对象的输入量——小车加速度，线性化后两个运动方程如下： （2） 因为，所以上式化简为 （3） 一级直线倒立摆是一个单输入二输出的系统，系统输出量为小车的位移、摆杆的角度，输入为小车的加速度。 控制器设计和仿真 2.1 控制器设计及参数选取 当采用PID控制器控制倒立摆角度时，系统的结构图为 图2一级直线倒立摆角度输出PID控制器结构图 令：，，，加入0.05弧度的阶跃信号，可以得到角度输出仿真图如图3，位移输出仿真图如图4所示。 图3角度输出阶跃响应 图4位移输出阶跃响应 从图3和图4可以看出，角度超调量为35%，调节时间0.4秒。角度输出虽然角度保持稳定，但是小车位移是输入量的二次积分，向负方向运动，必然撞墙，直接导致倒立摆系统不稳定。 如果把小车位移输出当作扰动看待，则可以通过前馈补偿装置引入到系统输入端，构成按扰动补偿的复合控制系统，如图5所示。 设：， ， ， 。 图5 一级直线倒立摆复合控制结构图 则图5结构图闭环传递函数为 （3） （4） （5） 其中， 对于式（3，4）而言，化简后的闭环特征方程为式（5）的分子部分。 由劳斯判据，