第2章 连续系统数值积分法及时域数字仿真.ppt

注意： 由于龙格－库塔法的推导是在泰勒级数展开式的基础上，因而它要求所求的解具有较好的光滑性，假如解的光滑性较差，其精度可能反而不如改进的欧拉法公式，所以在实际计算中，应当针对问题的具体特点，选择合适的算法。 2.5 状态空间表达式的数字仿真 一个连续系统可由高阶微分方程、传递函数或状态空间表达式来表示，高阶微分方程和传递函数可以转换为状态空间表达式，即状态方程和输出方程。数值积分法是求解一阶微分方程的数值算法，而状态方程又是由n个一阶微分方程组成的方程组，因此，用数值积分法求解状态方程就可以实现对一个连续系统的数字仿真。 因为四阶龙格－库塔法计算精度比较高，现以它为例说明状态方程的数值算法。 2.6 结构图法数字仿真 控制系统中常常是由许多环节构成的，应用前面所学内容，一般首先是用高阶微分方程或传递函数写出系统状态空间表达式，根据状态方程求取系统的动态响应，非常繁琐，尤其是当改变某一环节参数时，状态方程的系统矩阵A,B,C,D都要重新计算，很不方便，这对于研究对象参数变化对整个控制系统的影响是十分不利的。并且对于系统中有非线性环节时，上述方法就很难甚至无法处理。 为克服上述缺点，可以直接利用结构图建立仿真模型的方法，这就是面向结构图的数字仿真方法。 设计思想： 该方法是将系统看成由许多环节构成，仿真时先将各典型环节的参数及各环节之间的连接方式送入计算机，由计算机软件求得闭环系统的状态方程，并求解系统的响应。 特点： 1’ 系统中每个环节的参数是单独送入计算机的，改变某一环节的参数，只影响仿真模型的一小部分，所以更为灵活、方便。 2’ 该方法分别计算每个环节的输入量、输出量，便于引入非线性特性，进行非线性系统分析。 由控制理论基础知识可知，一个控制系统通常是由一些不同环节构成，它们是一些常见典型环节： 2.6.1 典型环节和传递矩阵 当A,B,C,D赋予不同值时，它可以代表任何一种环节，就是振荡环节在ξ1时，也可以用一个惯性环节和一个积分环节串联再加上一个负反馈得到。如：系统积分环节的参数就可表示为：A=0 , B=T , C=K , D=0。 这样，一个控制系统就完全可以看成是由 n 个典型环节所组成，其中，第 i 个环节的传递函数可写为： 从以上环节看出，均可用一个典型的环节形式来表示，即： 式(4)描述了系统各环节输出和输入的关系，写成矩阵方程的形式为： 或写成矩阵形式传递函数为： A,B,C,D都是n×n的对角矩阵，U(s)和Y(s)分别为输入和输出向量，式(6)称为控制系统的传递矩阵。 式(5)仅表示了各环节输入与输出之间的关系，但是各环节之间的连接关系如何表示。一个环节的输入可能由几个环节的输出构成，这就要根据具体情况找出系统各环节之间的连接关系，即环节的输入量是由哪些环节的输出量组合而成的。以下图系统为例： 2.6.2 连接矩阵 有了传递矩阵和连接矩阵后，就可以描述系统的运动状态，将式(9)代入式(5)得： 2.6.3 控制系统的状态方程 例：已知某电液伺服系统的简化结构框图，现要求出系统在阶跃输入信号作用下的动态响应Y(t)。 2.6.4 应用实例 首先需转化为典型环节连接形式，如图中二阶振荡环节可用一个积分环节和一个惯性环节串联并通过单反馈形成的小闭环代替。惯性环节极点 ，分子上的比例系数 由此上图可转换成下图形式： 本章所要掌握的是控制系统常用的数学模型，掌握连续、离散状态下常用数学模型的表示方法及其它们之间的转换 。 掌握数值积分算法(Euler，改进Euler和Runge-Kutta)的原理，认识不同数值积分算法的特点，通过仿真加以验证。加深理解步长对数值积分稳定性、精度、速度的影响。 掌握利用数字积分算法求解状态空间表达式的原理，理解如何使用四阶R-K法进行仿真。 掌握面向结构图的数字仿真算法、原理，学习如何将结构图直接变换成状态空间方程 ，并能根据该方法编写程序，进行仿真。 本章总结 王贵成　　　　　《仿真技术》讲义 * 式中 以上方法得出的是可控标准型，应用不同的方法还可以推导出可观标准型、约当标准型等形式，对系统进行分析。 由状态方程 ： 将状态变量代入上式： 同时对输出方程两边取拉普拉斯变换得： 在零初值条件下，两边取拉普拉斯变换： 4’ 状态空间表达式化为传递函数 2.2.2 MATLAB应用 1’ 模型在MATLAB中的表示方法 1) 传递函数的表示