第5章 被控对象的数学模型_修改.ppt

数学模型的作用： 1、设计过程控制系统及整定控制参数的重要依据； 2、指导生产工艺及其设备的设计与操作； 3、对被控过程进行仿真研究； 4、培训运行操作人员； 5、工业过程的故障检测与诊断。 计算过程的近似处理及误差积累，难以保证精度和模型的准确性； 2、当采用前馈控制、解耦控制等方法是，模型过于复杂，则控制规律和算法也会比较复杂、很难实现； 3、模型太复杂，控制系统进行在线参数整定与系统优化的计算量大，难以保证实时性。 最常用的是传递函数。 传递函数是指用拉氏变换式表示的对象特性。模型的阶次一般不高于3阶，主要采用具有纯滞后的一阶和二阶模型，带纯滞后的一阶最常用。 5.3.2.3 单容温度过程建模及其他单容过程 把加热器看作一个独立的隔离体，设容器所在的环境温度为Tc。根据能量平衡关系，单位时间进入容器的热量Qi与单位时间流出的热量Qo之差等于容器内热量储存的变化率。 综合上述各式可得 2、由阶跃响应曲线确定二阶及高阶模型特性参数K， 若用 在时间轴上截去纯滞后 ，化为无量纲形式的阶跃响应 可得到方程组： 当 时，被控过程可近似为二阶惯性环节； 当 时，被控过程可近似为一阶惯性环节； 当 时，被控过程可近似为一阶惯性环节，时间常数为： 当 时，被控过程可近似为 时间常数为： 当 时，被控过程应采用高于二阶的环节近似，即 时间常数为： 式中的n可根据 查表。 3、由阶跃响应曲线确定无自衡被控过程数学模型的特性参数 无自衡被控过程的阶跃响应随时间 将无限增大，但其变化率会趋于一个常数。 则有 上述方法比较简单，但在 到A这一段误差较大。若要求保证这一段的精确度，可采用 检验，设阶跃输入为 ，则 优点：能直接从记录曲线上求得频率特性。 频率特性测试装置的工作原理：对激励输入信号进行波形变换，得到幅值恒定的正余弦参考信号，把参考信号与被测信号进行相关处理，所得常值部分保存了被测信号基波的幅值和相角信息。 被测过程频率特性 的同相分量 被控过程建模的任务： 一、确定模型的结构 确定模型的阶数n和滞后τ0 二、确定模型结构的参数 模型描述时，对输入、输出数据拟合的误差平方和最小。 将式(5.84)改写为： y(k)＝-a1y(k-1)-a2y(k-2)-???-any(k-n)+b1u(k-1)+b2u(k-2)+???+bnu(k-n) (5.85) 考虑测量误差、模型误差和干扰，上式可写为： y(k)＝-a1y(k-1)-a2y(k-2)-???-any(k-n)+b1u(k-1)+b2u(k-2)+???+bnu(k-n)+e(k) (5.86) 假定采集到被控过程的输入、输出数据有n+N对： 为了估计模型中的2n个参数a1,a2,…,an及b1,b2… bn，将采集到的n+N对输入、输出数据代入(5.86)，可得到N个方程 y(n+1)=-a1y(n)-a2y(n-1)-???-any(1)+b1u(n)+b2u(n-1)+???+bnu(1)+e(n+1) y(n+2)=-a1y(n+1)-a2y(n)-???-any(2)+b1u(n+1)+b2u(n) +???+bnu(2)+e(n+2) … y(n+N)=-a1y(n+N-1)-???-any(N)+b1u(n+N-1)+???+bn u(N)+e(n+N) (5.87) 式中 将方程组(5.87)表示成矩阵形式 Y(N)=X(N)?(N)+e(N) (5.88) 或 Y=X?+e (5.89) 式中 最小二乘法估计就是选择参数 使损失函数 5.4.4.2 参数估计的递推最小二乘法 利用式(5.92)计算参数估计值，随着数据的不断增加，不仅计算工作量会不断增加，而且保存数据所需要的内存也会越来越大，因此不适合