蛇形机器人的结构设计-Read.PDFVIP

上海交通大学硕士学位论文 第二章 蛇形机器人的结构设计 2.1生物蛇的解剖学结构和模型的抽象 2.1.1生物蛇的解剖学结构 要进行蛇形机器人的结构设计 首先应研究蛇的运动机理 结合蛇的运动机理去 研究生物蛇的身体结构 并把蛇的结构加抽象 即是本章节要讨论的内容 从生物学的角度去看 蛇是一种脊椎动物 属于脊椎动物门爬行纲有鳞目门类中 的蛇亚目 是较为特化的一支 适于用腹部爬行 体呈圆筒形 无四肢和胸骨 仅蟒 蛇有后肢的残余 腰带可能存留 但肩带不一定存在 肋骨的腹端支持腹鳞 靠脊 柱的左右弯曲和皮下肌的作用而使肋骨移动 腹鳞也随之运动 蛇体就能以腹部贴地 面而爬行 从上述的描述我们可以看出 蛇靠身体的变形与地面作用产生驱动力 而变形主 要依赖于脊柱骨的左右弯曲 而蛇的每根脊椎骨的构造比较简单 只由三个部分 头 骨 脊椎骨和肋骨组成 脊椎骨的一端有个球形的突起 而另一端有个球形凹陷 这 样每根脊椎骨的突起可以和相邻脊椎骨的凹陷结合 形成一个球形铰 因此 我们可 以把蛇的身体结构加以简化 把自然界生物蛇看作是一个球形铰链的多关节空间连杆 机构 依赖与这些连杆铰链之间的相对转动与地面作用 摩擦力 产生驱动力 2.1.2生物蛇模型的结构抽象 通过有上节的分析我们可以看到 蛇的骨架可看作是一个具有多连杆的无固定铰 支座的空间连杆机构 研究蛇形机器人的实质就是研究空间铰链机构 实际的蛇形机 器人可以有多种关节结构形式 蛇形机构关节形式的选择直接决定了其特定的运动功 能 目前实现的关节形式种类有 1) 简单关节(1DO F) 这种关节可以使机构在水平 或垂直平面内运动, 容易控制, 经济性好 2) 球窝关节( 2DO F) 适于大多数框架用刚 性管的机器人 球窝关节控制难 制造复杂 但允许模块之间相对独立运动 3) 柔性 连接(2 DO F) 柔性连接可以是橡胶等弹性材料 其特点是可以向各个方向弯曲 通 常它与线索铰盘驱动器联合使用 4) 其它形式的特殊关节 为实现特殊目的而使用的 关节, 通常它有三个自由度 为研究的方便 我们先研究蛇在一个平面运动的问题例如当蛇作直线运动 侧向 运动或者蠕动 这样蛇形机器人就可看作是只有一个转动自由度二维平面机构 当蛇 作空间运动时 我们可以把其骨骼中的球形铰简化为平面 1DOF的转动副 整条蛇也 就可以看作是有几十个乃至上百个平面转动副所组成 而当蛇作侧向盘旋 翻滚等空 间三维运动时 其骨架中的球形铰才真正起到高副的作用 此时我们可以将球形铰转 - 14 - 上海交通大学硕士学位论文 化成水平平面和竖直平面内 正交串联连接的两个 1DOF的平面转动副 整条蛇也就 可以转换成图2 1中所示的结构 1 2.2蛇形机器人结构设计的特 1 点 图2 1 蛇骨架的简化结构 图2 1 the Simplified Structures of the Snake 通过前面章节的分析 可以看 出 自然界生物蛇可看作是一个球形铰链的多关节空间连杆机构 蛇依赖与这些连杆 铰链之间的相对转动与地面作用 摩擦力 产生驱动力而运动 生物蛇的骨架其实是 由一个个小型的关节模块所构成的 而蛇的运动是由这些微小关节的微小的相对运动 累加而成的 因此为了能够逼真的模仿蛇的运动方式 同时为了设计的方便 成本的 降低 我们就希望在结构上有一种类似于蛇微小关节的模块 它们在结构上应该是相 同的 甚至应具有相同的电路和控制程序 并有这些微小模块来组成整条机器蛇 来 完成所设计的多种运动模式 所以在整个设计过程中 一直遵循模块化的设计理念 即将零件 电路 程序都作为一种模块来处理 从而组成多个相同而又独立