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汽车自动防碰撞控制系统 1、相关定义 1.1、细胞自动机的基本概念 细胞自动机是一种时间、空间和状态上都离散的数学模型。构成细胞自动机的四个基 本要素为:细胞(cell),网格(lattice),邻域(neighborhood)及规则(rule)[34 ] 。网格指细胞所 处的空间,一般为均匀的整数格子,细胞可存储状态,通常取有限值。邻域指某个细胞自 身及其相邻的细胞,规则规定细胞之间以何种方式相互作用。细胞的空间可以分为一维、 二维甚至更高的维数,本文以一维基本细胞自动机为研究对象,邻域半径r= 1 ,具有2个 状态数{0, 1} ,即所有细胞排列成一行,处于同一条直线上,每个细胞的状态值为 0 或 1,以 中心细胞与左右最邻近细胞相邻。 显然,ECA 邻域中的三个细胞的所有状态共有2 3 种。设当前考虑的细胞为C ij ,在某个 时刻的状态为 xi ,左右两个邻居状态分别为xi? 1 ,xi+ 1 。通过 f? :S3 → S ,定义为: [f(x)]i=f?(xi?1,xi, x i +1) ,i Z . 其中 f? 为局部规则,故共有223 = 256 种 ECA 局部规则,局部规则编号定义为: ∑ ?+?+? ?+ ?+ ?+ =? 3 11 21101 (,,){0,1} 222 ?(1,,1) 2 iii iii xxx xxx Nfxixi xi 每个局部规则 N 可以由布尔函数真值表或布尔函数表达式来表示,记规则N 对应的全局映 射为f N ,N = 0,1,2, K 255 。例如,规则 26 的布尔表达式为[35 ] : f?(xi?1,xi,xi+1 )=xi?1?xi?xi?1?xi+1 ? x i+1 ,? i Z . 其中xiS={0, 1} ,”?”,”?”,”-”分别表示”和(AND)”,”异或(XOR)”,”非(NOT)”。因 此规则 26 的全局映射表示为:[f26(x )]i=xi?1?xi?xi?1?xi+1 ? xi + 1 , ?i Z ,?x ∈Σ 2 ,其中Σ 2 表示状态数为 2,由双边无穷序列构成的构型空间,[f 26 ( x )]i 表示f 26( x ) 的第i个位置元素。 为了方便下文的讨论,表 1.1 给出规则 26,90,18 和 82 的布尔函数真值表。 1.2、基本定义及两种以太背景 细胞自动机的滑翔概念最早提出是在 1970 年 Conway 提出的生命游戏(Game of life)里, 这也是著名的普适细胞自动机。它是产生动态图形和动态结构的细胞自动机模型,在演化 过程中产生丰富的、有趣的图案,这些图案概括起来包括三类基本结构: 第一类:在迭代过程中,细胞群不会改变其状态; 第二类: 在迭代过程中,细胞群会在有限的迭代次数内周期循环其状态,最著名的代表 就是所谓的”闪光灯”(blinker); 第三类:是第二类的延伸,除了会周期循环其状态外,会稳定地移动,最有名的代表 就是所谓的”滑翔”(glider). 一维细胞自动机的滑翔机的研究始于 M.cook 对规则 110 的研究。在规则 110 中,Cook 将这些随时间变化并具有周期性的演化结构称为滑翔机,背景网格称为以太。通过对规则 110 的滑翔机和滑翔枪的系统分析,他对滑翔机进行了分类并且分析了滑翔机之间的碰撞现 象[39 ] 。随后许多学者对细胞自动机的滑翔机及其碰撞进行了研究。 规则 26 是超 Bernoulli 移位的基本细胞自动机,在第二章中详细地刻画了它的子系统和 动力学性状,在此基础上,得到规则 26 的两种以太背景[40 ] 。据命题 2.7,存在 2 个循环构 型(0,1,1) * ,(0,1,0) *Λ(1R)IΛ(R3) I Λ( L p)(p=1,2, L) ,而(0,1,0) * 在f 26 作用一次后得到(0,1,1 )* , 即:f26((0,1,0)*) =(0,1, 1) * 。选择(0,1,1) * 作为规则 26 的以太背景 1。存在 1 个循环构型 (0,1,0,0,1,0,0,0,1,1,0,1,0,1,1,0,0,0,0,1)*Λ(R2) I Λ( L p) (p=2,3 ,L ),以它作为第二个以太背景。 它们的演化图如图 3.1 和 3.2(其中深灰色网格代表”1”,浅灰色网格代表”0”)。 定义 3.1 对于规则N 及它的全局映射 f ,循环构型x=a*=(L,a,a, a , L) Σ 2 ,其中 n a=(a0,a1 ,L,an ? 1 ) S , 如 果 存 在 正 整 数m,m’,k , k ‘ 使 得fNm(x)= σ kR( x ) 或 者 ()() ‘‘ fNmx= σ Lkx ,那么轨道(x,fN(x),f N2(x)