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2017-10-01 发布于北京
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低成本车载MEMS惯导导航定位方法.pdf

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低成本车载MEMS惯导导航定位方法.pdf

第22卷第6期中国惯性技术学报、，01．22No．6 2014年12月 JoumalofChineseInenial Dec．2014 Tecllllology 文章编号：1005—6734(2014)06—0719-05 低成本车载MEMS惯导导航定位方法李博文，姚丹亚 (清华大学自动化系，北京100084) 摘要：当GPS卫星信号受到遮挡，车载GPS无定位输出时，通过低成本MEMS惯导进行定位是车辆导航的一种弥补方法。然而低成本MEMS惯导测量误差大，定位误差会快速累积。针对此问题，研究了一种应用于MEMs惯导导航定位的Kalman滤波算法。通过分析车辆的运动特性，在已有的研究基础上，提出了向心加速度差值误差这一新型观测量，并推导了误差状态系统模型的状态转移矩阵开口观测矩阵。200s时长的实车实验表明，单纯MEMS惯导定位的误差率是75．27％，而所述新方法的定位误差率是3．86‰定位精度有了大幅度提高，取得了良好的效果。关键词：MEMs惯导；车载导航；定位；Kalmn滤波；向心加速度；观测量中图分类号：TP23 文献标志码：A MEMS for Low—cost IMU methodlandVehicle naⅥgationpositioning LI Bo—wen，YAO Dan—ya 1 (DepamnentofAutomation，TsinghuaUniversi奶Beijing00084，china) Abstract：WhenvehicleGPShasno duetoGPSsatellite positioningoutput signal’sbeingblocked，a methodbasedonlow．costMEMSIMUcan usedto the positioning be cornpensatevehiclenavigation． measurementerrorofthelow．costMEMSIMUis its errorwould HoweVerme 1arge，andpositioning accllmlllate s01vemis KalmaIl forMEMSIMU was quickly．To problem，a 6lteringalgorithm na们gation memotionchamcteristicsof new errorofme studied．Byanalyzing vehicle，aobseⅣation，i．e．me cen仃ipetal acceleration mestate廿{msitionmatrixandobseⅣationmatrixofmeerror di腩rence，waspresented．Then modelwerededuced．Therealvehicle for2