第三章室内常用定位系统.pdf

无线定位技术 第三章室内常用定位系统 余科根 大纲 Bluetooth ZigBee  室内GNSS WASP 惯性传感器定位系统 3.1 Bluetooth Bluetooth 1994年发起 1998年5月，由爱立信、诺基亚、东芝、IBM和英 特尔公司等厂商提出 Agere、爱立信、IBM、英特尔、微软、摩托罗拉、 诺基亚和东芝发起成立了Bluetooth SIG （蓝牙技 术联盟） ，2006年10月13日，联想公司取代IBM 在该组织中的创始成员地位  IEEE802.15协议 2.4GHz ISM （工业、科学、医学）频段 3.1 Bluetooth 来自于IEEE 802.13.1, 但现在不属于IEEE 一种短距离无线电通信（10m左右）技术 采用分散式网络结构 数据速率1Mbps 采用时分双工传输方案实现全双工传输 属于宽个人区域网（wide personal area network (PAN))  支持点对点及点对多点通信 可相互连接的最大节点数，8个（1个master节点 和7个slave节点） 采用跳频（frequency hopping)技术 功率消耗比较大  常用于计算机附属设备，如无线键盘，鼠标，耳 机等 3.1 Bluetooth 一个应用例子是在室内环境下及时找出宠物（例 如猫的）位置 在宠物身上绑上一个蓝牙装置 一组其它的蓝牙装置用作固定站，观测来自于宠 物身上蓝牙装置发射信号的强度（RSSI） 采用指纹定位方法 3.2 ZigBee ZigBee 起名来源于蜜蜂的跳舞动作 1998年发起  IEEE802.15.4协议 工作频段（868/915 MHz和2.4GHz) 传输信道带宽（0.3, 0.6，2MHz) 属于Personal Area Network 最大节点数，可高达65000个节点 传播距离，10-100m 3.2 ZigBee 节点的连接是通过cluster来实现的 三种不同的节点：coordinator, router, and end point 数据传送速率，高达250KHz 扩频采用的是DSSS技术 和Bluetooth相比，可节能2.5到3倍 适用于功耗小的装置或传感器，如电视遥控器， 数据采集与监控系统，以及医学仪器 具有自我修补（self healing) 功能 ZigBee联盟成员包括Honeywell，三菱电机，摩托 罗拉，飞利浦，三星电子，西门子，及德州仪器 3.3 室内GNSS 普通GNSS接收机在能看见4颗或更多的GNSS卫星的 环境下（一般是室外）工作良好 在建筑物内等室内环境下，由于被遮蔽，接收机 接收不到卫星信号，或接收到的信号很弱，故不 能提供有用的位置信息。 GNSS接收机对GNSS卫星逐个搜索 如何搜索？  室内环境下 GNSS信号非常弱 搜索时间需要数十秒 很难获得导航数据，什么原因？ 3.3 室内GNSS Assisted GNSS (A-GNSS) 利用无线通信网络，为接收机提供卫星导航星历和用 户的粗略位置（位置信息是如何获得的？） 3.3 室内GNSS 优点 显著缩短首次搜索时间 只搜索基站指定的卫星 提高灵敏度 缺点 室内定位精度不高 额外负担和费