带盲区巷道网络人员全局定位系统.pdfVIP

摇 第35卷摇 增刊 煤摇 摇 炭摇 摇 学摇 摇 报 Vol.35摇 Sup.摇 摇 2010年 8月 JOURNAL OF CHINA COAL SOCIETY Aug.摇 2010摇 摇 摇 文章编号:0253-9993(2010)S0-0236-07 带盲区巷道网络人员全局定位系统 1 1 2 2 2 刘志高 ,李春文 ,耿少博 ,武丹琛 ,丁青青 (1郾 清华大学 自动化系,北京摇 100084;2郾 清华大学 电机工程与应用电子技术系,北京摇 100084) 摘摇 要:针对现有煤矿人员定位系统成本高、精度低、不能进行全局位置预测等问题,提出一套基于 无线传感器网络的巷道网络人员全局定位系统。 该系统将井下巷道网络分割成多个以网关为中心 的分布式定位单元,当人员经过定位单元时,首先由其随身携带的移动节点通过定位引擎实时计算 其在局部定位单元内的位置坐标,并将该位置信息通过网关传送到井上计算机;再通过坐标变换计 算出人员在井下巷道网络的三维位置坐标;进而得到人员在监控单元内的速度、方向等信息,并通 过位置估计算法预测出人员在盲区的位置。 实验结果表明,该系统在地下防空洞环境静态定位误 差为2郾87 m,在室内楼道环境运动估计误差约为4郾5 m,且长期连续运行无故障,具有很好的可靠 性、可扩展性和定位性能。 关键词:人员全局定位;无线传感器网络;巷道网络模型;三维定位算法 中图分类号:TD655摇 摇 摇 文献标志码:A A personnel global positioning system in tunnel networks with blind areas 1 1 2 2 2 LIU Zhi鄄gao ,LI Chun鄄wen ,GENG Shao鄄bo ,WU Dan鄄chen ,DING Qing鄄qing (1郾Department of Automation,Tsinghua University,Beijing摇 100084,China;2郾Department of Electrical Engineering,Tsinghua University,Beijing摇 100084, China) Abstract:The most existing mine personnel positioning systems are expensive and can not precisely predict the per鄄 sonnel global position.Presented an implementation scheme of the global positioning.The multipleundergroundtunnel networkswas split into many gateway鄄centric distributed positioning units.When the miners passed by the positioning unit,three stepswereadoptedto estimatetherelocations:calculatethepersonnellocationintheirregionusinglocation engine timely,and send the location information to upper computer through the gateway;calculated the three鄄dimen鄄 sional position coordinates by coordinate transformation i