果蔬表面粗糙度特性检测触觉传感器设计与试验.PDF

2 0 1 5 11 农 业 机 械 学 报 46 11 年 月 第 卷 第 期 doi :10． 6041 /j． issn． 1000-1298． 2015． 11． 003 果蔬表面粗糙度特性检测触觉传感器设计与试验* 陶镛汀 周 俊 孟一猛 张 娜 杨肖蓉 ( ， 京210031) 南京农业大学江苏省智能化农业装备重点实验室 南 : “ ” ， PVDF ， 摘要 为使农业机器人能够通过 触摸 检测果蔬表面粗糙度特性 设计并制作了一种 触觉传感器 通过触觉 。 ANSYS ， 信号处理分析检测果蔬的表面粗糙度特性 利用 有限元分析选择传感器模型的有效信息获取区域 将 PVDF 。 ， 压电薄膜和电阻应变片以不同方向和位置随机排布在该区域 搭建触觉信息检测平台 通过多通道数据采 3 ， ， ， 集程序对 种不同粗糙度等级的样本进行数据采集与存储 提取样本特征 建立支持向量回归机算法模型 并通过 SVＲ 。 ， 基于径向基核函数的 算法对果蔬表面粗糙度进行预测 试验结果与实际设定粗糙度等级一致 证明所设计触 觉传感器能有效检测果蔬表面粗糙度特性。 : 关键词 农业机器人 触觉传感器 果蔬 表面粗糙度 支持向量回归 中图分类号:TP242. 6 + 1 ;TG84 文献标识码:A 文章编号:1000-1298 (2015)11-0016-06 Design and Experiment of Tactile Sensors for Testing Surface Ｒoughness of Fruits and Vegetables Tao Yongting Zhou Jun Meng Yimeng Zhang Na Yang Xiaorong (Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province ，Nanjing Agricultural University ，Nanjing 210031 ，China) Abstract :In order to provide useful information for grasping of agricultural robot via perceiving surface roughness of fruits and vegetables ，we designed and produced a PVDF tactile sensor ，perceiving surface